Програма за оптимизация при избор и оценка на кинематиката на кораби, движещи се на догонващи се курсове



страница1/3
Дата10.02.2018
Размер0.52 Mb.
ТипПрограма
  1   2   3
ВВМУ „НИКОЛА ЙОНКОВ ВАПЦАРОВ”

ФАКУЛТЕТ „НАВИГАЦИОНЕН”

Катедра „Корабоводене”

Инж. Иван Грудев Георгиев

ПРОГРАМА ЗА ОПТИМИЗАЦИЯ

ПРИ ИЗБОР И ОЦЕНКА НА КИНЕМАТИКАТА

НА КОРАБИ, ДВИЖЕЩИ СЕ НА ДОГОНВАЩИ СЕ КУРСОВЕ

АВТОРЕФЕРАТ

на дисертация за придобиване на образователната и научна степен

ДОКТОР”

по научна специалност 02.14.12

„Управление на кораби и корабоводене”

Научен ръководител:



Доц. д-р инж. Асен Шиваров
Рецензенти:
Проф. д.т.н. Трифон Димитов Пенков

Доц. д-р инж. Георги Тодоров Вълчев

Варна, 2011 г.

Докторантът работи като вахтен помощник-капитан на кораби за насипни товари и кораби за генерални товари и е на обучение в катедра „Корабоводене” на Висшето Военноморско Училище „Н. Й. Вапцаров” в задочна форма за разработване на дисертационния труд.

Изследванията от дисертационния труд са извършени във ВВМУ „Н. Й. Вапцаров”.

Дисертационният труд е насочен за защита от Факултет „Навигационен” при ВВМУ „Н. Й. Вапцаров”, в съответствие с чл. 5, ал. 1 от ЗРАС.

Автор: Иван Грудев Георгиев

Заглавие: Програма за оптимизация при избор и оценка на кинематиката на кораби, движещи се на догонващи се курсове.

Тираж: 20 броя


  1. Обща характеристика на дисертационния труд


Актуалност на проблема

Актуалността на проблема произхожда от необходимостта от създаване на система за автоматично разминаване на корабите, която да е в помощ на корабоводителите при особено опасните ситуации на прекомерно сближение.

Частен случай на прекомерно сближение е ситуацията, дефинирана от правила 13 и 15 от МППСМ, при която изпреварващият кораб се намира от десния борд на изпреварвания на курсови ъгли спрямо него по-големи, но близки до 112,5°. Възможно е ситуацията да се усложни от метеорологичните условия, натрупана умора или други фактори, влияещи върху възприятията на корабоводителя. В този случай, една автоматизирана система би била полезна, но въпреки научните усилия такава система за избягване на сблъскванията между корабите, инкорпорираща както МППСМ, така и ограниченията на средата все още не е разработена. Основен проблем се явява вида логика, която трябва да залегне в алгоритмите.

Мотиви за избор на темата:

Мотивите, предопределящи избора на темата произхождат от актуално съществуващата практическа проблемност на някои ситуации в маневрирането, които налагат необходимостта от тяхното теоретично изследване и концептуализиране.

1. Разминаването на кораби в ситуации на прекомерно сближение представлява научен интерес за по-диференцирано разглеждане поради факта, че те са крайно опасни.

2. Прилагането на правила 13 и 15 от официално утвърдената международна система за разминаване МППСМ предполагат нееднозначност в решенията за действие от страна на корабоводителя в сектора от ситуациите на прекомерно сближение между ъгли 112.5° - 135°, когато собствения кораб се изпреварва от десен борд.

3. Все още не съществуват конструирани в пълен обем автоматизирани системи за разминаване в ситуации на прекомерно сближение, които биха били в помощ на решенията на корабоводителя за по-ефективно справяне с последствията от тях и избягване на инциденти. Причината е изключителната сложност на моделиране на всички вариации на подобни ситуации и невъзможността да се намери подходяща логика за алгоритъм.
Обект на изследване

Обект на изследване е създаването на алгоритъм за разминаване с една цел в условия на изпреварване на собствения кораб от десен борд при разположение на целта в особено опасния сектор, дефиниран от правила 13 и 15 на МППСМ.


Предмет на изследване

Валидизация на компоненти на алгоритъма:



  • безопасен курс;

  • време за завръщане към първоначалния курс;

  • безопасна скорост;

  • време за завръщане към първоначалната скорост.


Теза на изследване:

Поетапното изграждане на алгоритъм за автоматизация на общата задача за маневриране може да се осъществи чрез сегментирането на водните пространства на сектори и прилагането на частични алгоритми.


Апробация

Дисертационният труд е представен и обсъден в катедра “Корабоводене” при Висшето военноморско училище “Н. Й. Вапцаров”. Идеите, развити в дисертацията, са публикувани в научни издания.


I. Структура и съдържание на дисертационния труд

Дисертацията се състои от увод, три глави, обобщени изводи (включващи и насоките за практическа реализация на получените резултати), заключение и цитирана литература.



Увод

В увода е изведена актуалността на проблема (разгледана в по-широкия аспект на безопасността в корабоплаването) и първоначалните въвеждащи коментари към темата.


Глава І. Проблеми при разминаването на кораби, движещи се на догонващи се курсове и възможности за създаване на автоматизирани системи
1.1. Описание и анализ на правила 13 и 15 на МППСМ

Представен е детайлизиран анализ на правила 13 и 15 на МППСМ в тектови и графичен вариант.

Обяснени и интерпретирани са ситуациите, при които даден кораб се явява изпреварващ или пресищащ курса от десния борд на собствения кораб (фиг. 1).

Фиг. 1. Графична интерпретация на правила 13 и 15 на МППСМ


1.2. Характерни случаи на сблъсквания, свързани с двете правила

Представени са илюстративни случаи на сблъсквания, свързани с погрешна интерпретация на двете правила: сблъскването в Южнокитайско море на „Hyundai Dominion” и “Sky Hope” през 2004г. (фиг. 2), сблъскването между „Олимпиан” и „Нови Саш” и сблъскването между „Аурига” и „Мануел Кампос”.


Фиг. 2. Сблъскване между „Hyundai Dominion” и “Sky Hope”

Посочените примери ярко илюстрират опасността от погрешна интерпретация на правила 13 и 15 на МППСМ. Особено опасна се явяват ситуациите:

1) Изпреварване на сходящи курсове, при която изпреварващия се намира от десния борд на изпреварвания на курсови ъгли спрямо него по-големи, но близки до 112,5°.

2) Пресичане на курсовете, при което корабът отдясно се намира около или малко зад траверза на другия кораб, но на курсови ъгъл по-малък от 112,5°.

В първия случай е приложимо правило 13 на МППСМ, касаещо ситуация на изпреварване, а във втория – правило 15 на МППСМ, засягащо пресичане на курсовете. И в двата случая може да се създаде погрешна представа у корабоводителите на двата кораба, че собствения кораб е с предимство и маневра за избягване на сблъскването да не бъде предприета до момент, когато това вече е почти невъзможно. Съществува вероятност и „маневрата на последния момент” да бъде изпълнена погрешно от единия или от двамата в условия на огромно напрежение.

Налице са множество случаи, при които комисиите по разследване на причините за сблъскванията анализират ситуацията в продължение на седмици или месеци, за което вахтените помощници имат понякога няколко минути за вземане на решение.
1.3. Проблематика на автоматизирана система за избягване на сблъскванията между корабите (АСИСК)

След открояване на съществуващия проблем е представена и анализирана проблематиката на автоматизираните системи на избягване на сблъскване.

Посочени са изискванията, на които трябва да отговаря една такава система: сигурност на корабоплаването; облекчаване на работата на вахтения офицер; факта, че те трябва да са част от системите „Интегриран мостик”, системи VTS.
1.4. Автоматизация на процесите на разминаване на корабите

Представени са процесите на разминаване на корабите и основните принципи на автоматизацията при приемане, обработка и индикация на радиолокацонната информация. Разгледан е информационен модел и математическа формулировка на операциите за разминаване.


1.5. Невронна мрежа с размита логика за избягване на сблъскването между корабите

В края на първа глава е представена невронна мрежа с размита логика за избягване на сблъскването между корабите, която се явява завършващ етап на съвременните разработки на автоматизираните системи, решаващи в определена степен условията за разминаване на кораб с една цел. Тази система в максимално възможна степен се доближава до използването на система, наподобяваща т. нар. „изкуствен интелект”.

Т

ъй като единичната система на невронна мрежа с размита логика не може да бъде използвана, то възможното решение е тя да бъде разбита на няколко под мрежи, всяка имаща съответна структура, изпълняваща специфична функция и притежаваща алгоритъм за обучение. След конструирането и известен период на „самообучение” тези подмрежи могат да бъдат интегрирани в съставна невронна мрежа с размита логика. Основната структура на една такава мрежа е показана на фигура 3.



Фигура 3. Структура на неврона мрежа с размита логика за избягване

на сблъскването между корабите
В края на първа глава е представена общата постановка на планираното изследване.

1. 6. Обща постановка на емпиричното изследване
1.6.1. Обект, предмет, теза, цел, задачи и хипотези на изследването
Цел на изследването – създаване на алгоритъм за разминаване на кораб с една цел в условия на изпреварване на собствения кораб от десен борд и валидизиране на част от компонентите му при ситуации на прекомерно сближение, в диапазон на курсови ъгли 112.5° – 135°.

Задачи на изследването:
А. Задачи, свързани със изграждането на алгоритъм за разминаване на кораб с една цел в условия на изпреварване на собствения кораб от десен борд

1. Дефиниране на променливите на външната среда в алгоритъма;

2. Определяне на обстоятелствата за разминаване и предложение за най-благоприятен маньовър;

3. Разглеждане на вероятна система за реализация на алгоритъма;

4. Изграждане на логически модел на функциониране на алгоритъма;


Б. Задачи, свързани с валидизация на компоненти от алгоритъма за разминаване на кораб с една цел в условия на изпреварване на собствения кораб от десен борд

5. Валидизация на зависимостта за разминаване на корабите с промяна на курса на собствения кораб;

6. Валидизация на зависимостта за времето за връщане към първоначалния курс на собствения кораб при промяна на неговия курс;

7. Валидизация на зависимостта за разминаване на корабите с промяна на скоростта на собствения кораб;

8. Валидизация на зависимостта за времето за връщане към първоначалната скорост на собствения кораб при промяна на неговата скорост;


Хипотези:
Обща хипотеза: Допускам, че е възможно изграждането на алгоритъм за автоматизация на система за разминаване на кораб с една цел в условия на изпреварване на собствения кораб от десен борд и прилагането му в ситуации на прекомерно сближение, в диапазон на курсови ъгли 112.5° – 135°.
Хипотези на изследването за валидизиране на компоненти на алгоритъма:
Хипотеза 1: Допускам, че съществува изменение в конфигурацията на скоростния триъгълник при дистанции по-малки от 5,5 мили в сравнение с конфигурацията на скоростния триъгълник при по-големи дистанции (6÷8), но попадащи в разглеждания сектор.

[Хипотезата се базира на подобни резултати, описани в литературата от Мальцев А.С. (2005)].


Хипотеза 2: Допускам, че с увеличаване на дистанцията до кораба цел безопасната скорост ще показва тенденция на повишаване.

[Хипотезата се базира на установени закономерности в маневрирането].


Хипотеза 3: Допускам, че при по-големи дистанции съществува по-голяма свобода за избор на безопасни скорости.

[Хипотезата се базира на установени закономерности в маневрирането].



1.6.2. Теоретичен модел на изследването

1.6.2.1. Предпоставки за създаване на алгоритъм за разминаване на кораб с една цел в условия на изпреварване на собствения кораб от десен борд
1. Алгоритъмът трябва да предлага решение за автоматично разминаване на два кораба в ситуация, дефинирана от правила 13 и 15 по МППСМ (гл. І, т.1.).

2. Алгоритъмът трябва да отговаря на изискванията, залегнали в основата на една автоматизирана система за разминаване (гл. І, т. 3.1.) и на съвместимостта на съществуващите системи.

3. Алгоритъмът трябва да отчита съществуващите автоматизирани системи за разминаване (гл. І, т. 3.2.).

4. Алгоритъмът трябва да отчита теоретичните основи на автоматизацията на разминаването на корабите (гл. І, т. 4). Информационният модел и математическата формулировка на операциите за разминаване (гл. І, т. 4.2.) предлагат принципа на получаване на първоначалните данни на собствения кораб, както и общата блокова схема на автоматизирана система за разминаване на корабите.

5. Анализът на ситуацията на сближение на корабите, ракурса на кораба и разположението на курсовия ъгъл при правила 13 и 15 ще изпълняват функцията на ограничителни условия при изграждане модела на изследване (гл. І, т. 4. 5. 1).

6. Логическите функции за избор на вида на маневрата (гл. І, т. 5.2.) и на невронната мрежа с размита логика (гл. І, т. 5) класифицират ситуацията на сближение и избор на действие за избягване на сблъскването между корабите.
1.6.2.2. Модел на изследването за валидизиране на компоненти на алгоритъма за разминаване на кораб с една цел в условия на изпреварване на собствения кораб от десен борд

1. В изследването се използва район на плаване в открито море, който понастоящем е най-подходящ за използване от автоматизирани системи в корабоплаването.

2. С цел формирането на ситуация, при която съществува неяснота относно приложението на правила 13 или 15 (т.е. дали съществува изпреварване или пресичане на курсовете) се приема, че корабът – цел е разположен от десния борд по отношение на собствения кораб в диапазона на курсови ъгли от 112,5° до 135°.

3. Създаването на ситуация на изпреварване изисква скоростта на кораба цел (VЦ) да е по-голяма от скоростта на собствения кораб (VЦ), т.е. VЦ > VН или отношението на скоростите .

4. Скоростта на собствения кораб условно е избрана за 12 възла като най-разпространена при съвременните кораби, особено от типа на бълкери и танкери.

5. При изследванията се разглежда диапазон от дистанции за начало на вземане на решение за маневриране от 8 до 5 мили, като е зададено време за лягане на нов курс приблизително 6 минути след това – време, необходимо за вземане на решение от страна на корабоводителя и съобразяване с възможно най-лошите инерционни характеристики на кораба. По този начин е спазено условието маневрата да не започва при дистанция по-голяма от 5 мили, тъй като собствения кораб е с предимство и не бива да изменя курса и скоростта си до последния разумен възможен момент. При това условие ще бъде спазена и зададената безопасна дистанция, условно приета на 2 мили (фиг. 4).

6. За да съществува ситуация на прекомерно сближение е необходимо курсовете на корабите да се пресичат, да не са успоредни и да не са разходящи.

7. В изследванията се разглежда варианта за маневра с курса и скоростта.

Фигура. 4. Графичен модел на изследването


8. При изследванията се разглежда безопасен курс на изменение в ляво, тъй като зададения диапазон от курсови ъгли на разположение на целта и съществуващите международни правила за предпазване на корабите от сблъскване, както и добрата морска практика препоръчват при такова разположение на целта да се избира маневра с курс именно наляво.

9. Приема се, че собственият кораб се разминава с една цел.

1.6.3. Методи

Методи за изграждане на алгоритъма

Използвани са логически и математически функции, които се основават на теоретичните основи на: принципите на автоматизацията на приемане, обработване и индикация на радиолокационната информация; информационният модел и математическата формулировка на операциите за разминаване; невронната мрежа с размита логика за избягване на сблъскването между корабите.


1.6.3.1. Методи за получаване на табличните данни на изследването за валидизиране на компоненти на алгоритъма

Пресмятането на безопасния курс и безопасната скорост на разминаване с кораба цел, спрямо неговите параметри с използване на формули 118 (119) се извършва с практически действия на тренажор NaviTrainer 4000, а пресмятането се извършва с математически софтуер MATCAT.


1.6.3.2. Математико-статистически методи за обработка на данните от изследването за валидизиране на компоненти на алгоритъма

Статистическата обработка на данните е осъществена чрез следните методи: описателна статистика; тест на Колмогоров-Смирнов за нормалност на разпределението; факторен анализ (варимакс ротация); коефициент на вътрешна консистентност алфа на Кронбах; корелационен анализ; регресионен анализ за оценка на вида на функцията.

Обработката на данните е получена чрез статистическия софтуерен пакет SPSS.
Изводи

1. Независимо от ясно дефинираните правила на МППСМ, все още съществуват объркващи моменти в тях. Особено критична е ситуацията, която се явява гранична на правила 13 и 15. Основен проблем (който е възможно допълнително да се усложни от метеорологичните условия) в тази зона е свързването на конкретната ситуация с точното правило за предпазване от сблъскване.

2. Важен и съществен пропуск на МППСМ е конкретизирането на точното разстояние, при което действат правилата за действия на корабите при визуално наблюдение между тях. За особено опасни са счетени ситуациите:

1) Изпреварване на сходящи курсове, при която изпреварващия се намира от десния борд на изпреварвания на курсови ъгли спрямо него по-големи, но близки до 112,5°.

2) Пресичане на курсовете, при което корабът отдясно се намира около или малко зад траверза на другия кораб, но на курсови ъгъл по-малък от 112,5°.

3. Независимо от многото научни разработки и изследвания, напълно автоматизирана система за избягване на сблъскванията между корабите, инкорпорираща както МППСМ, така и ограниченията на средата все още не е разработена. Основен проблем се явява вида логика, която трябва да залегне в алгоритмите.

4. Моделът на сблъскване и уравненията на относителното движение, описващи конкретна опасна ситуация, при която попада кораба биха могли да залегнат в основата на една автоматизирана система за избягване на сблъскванията между корабите. Проблемът досега, обаче, се разглежда само в открито водно пространство, докато в ограничени водни зони възникват най-опасните ситуации.

5. Разгледаните основни принципи на автоматизирана система за избягване на сблъскване показват, че в нея се предвижда и намесата на вахтения помощник, което я прави полуавтоматизирана.

6. Алгоритмизацията на задачата за избягване на сблъскването е описана подробно, като са посочени и логическите функции, които ще се вземат предвид при избор за вида на маневрата. Не е посочен, обаче, математическия апарат за логиката, която показва по какъв начин или под каква форма се отчитат съществуващите ограничения на средата.

7. Представена е примерна разработка на невронна система с размита логика за избягване на сблъскването между кораби, разработена от китайски учени. Системата е разбита на подмрежи, при което всяка една от тях функционира като отделна невронна подсистема. Тя, обаче е валидна само за успешно разминаване с една цел, което я прави почти неприложима в реални условия. Основният проблем – разминаване на няколко кораба в ограничено водно пространство не е решен, както и не е посочен начина, по който системата за предпазване от сблъскване ще дава готово решение за граничния случай между правила 13 и 15.

Глава II. Обща постановка на емпиричното изследване. Създаване на алгоритъм за разминаване с една цел в условия на изпреварване на собствения кораб от десен борд




2.1. Дефиниране на променливите на външната среда в алгоритъма

Дефинирани са променливите на външната среда, като са отчетени влиянията на вятъра, вълнението, теченията. Предложена е блокова схема за реализация на система за отчитане на външните фактори (тя не се използва за резултатите от изследването).


2.2. Определяне на обстоятелствата за разминаване и предложение за най-благоприятен маньовър

Математическият апарат, който заляга при конструирането на алгоритъма на примерна система за автоматично разминаване е разгледан подробно, като за целите на изследването се вземат правоъгълните координати. Показани са формули за определяне на дистанцията на най-краткото сближение (CPA) и времето за най-кратко сближение (TCPA), скоростта на собствения кораб, курса на собствения кораб, корабът-цел в позиция на дистанция на най-кратко сближение (CPA), курса на кораба – цел, времето за начало на маневрата, определяне на времето за завръщане.

Вложената идея е, че тези правоъгълните координати се използват в системите за определяне на елементите на движение на целта, за условията на разминаване, както и в системите ARPA за проиграване на маневрата.
2. 3. Вероятна система за реализация на алгоритъма

Разгледана е вероятна система за реализация на алгоритъма, която включва система за управление по курс, система за корекция на курса на кораба и система за автоматично регулиране на курса на кораба.


2.4. Създаване на алгоритъм за разминаване с една цел в условия на изпреварване на собствения кораб от десен борд

Логиката на функциониране на алгоритъма за разминаване с една цел в условия на изпреварване на собствения кораб от десния борд представлява оригиналната разработка на автора, претендираща за научен принос, затова ще баде представена подробно. Тя интегрира разгледания математически апарат с последователни логически стъпки на етапите на разминаване и представлява същността, спрямо която е проведено изследването.

В началото в системата в реално време постъпват отработени данни за вятър, вълнение, течение (фиг. 5).

Фигура 5. Част I. Алгоритмизация на процеса на разминаване с една цел


От системата ARPA постъпва информация за пеленгите, дистанциите до посочените цели, а като опция може и дистанция на най-кратко сближение (CPA) и времето за най-кратко сближение (TCPA). Системата може да работи и без модул ARPA, изработвайки всички данни, необходими за решаване на задачата по разминаване сама.

След това системата отчита съществува ли опасност от сблъскване, като за целта се използва методиката. При наличие на опасност от сблъскване се проверява попада ли целта в разглеждания сектор и при отрицателен отговор се подава сигнал към другите подсистеми за автоматично предпазване от сблъскване, а при положителен отговор алгоритъм продължава своето изпълнение.

Системата проверява за съществуващи опасности за поворот, като наличие на навигационни опасности и др. ограничения на средата (фиг. 6).

Фигура 6. Част IІ. Алгоритмизация на процеса на разминаване с една цел
При наличие на система ECDIS е възможно ограниченията в подходяща форма да се получават от тази система или да бъдат въведени ръчно от корабоводителя. Тъй като целта е от десния борд и е зад траверза, то съгласно МППСМ при маневра с курса трябва да се предпочита поворот вляво и там трябва да се следи за ограничения на средата.

При наличие на ограничения на средата системата започва изпълнение на клон на алгоритъм с индекс 2, който включва разчети за изменение на скоростта.

При маневра с курса се извършват пресмятания по методиката.

След изчисляване на точната стойност на курса на поворот, системата задължително посочва на корабоводителя избрания от нея курс и иска потвърждение за изпълнение. При потвърждение от корабоводителя системата задава сигнал към автопилота за изменение на курса – индекс 3 на алгоритъма (фиг. 7).


Фигура 7. Част IІІ. Алгоритмизация на процеса на разминаване с една цел


При отрицателен отговор от страна на корабоводителя, то системата подава сигнал за прекъсване на процеса и прекратява своята работа.

По време на поворот винаги се извършва контрол на маневрата при постъпване на пеленги и дистанция до целта, както и CPA и TCPA – изработени или изчислени.

Системата изчислява момента на връщане на стария курс/път. Важен момент е да се вземат предвид съществуват ли ограничения на средата при връщане на стария курс/път. Тук отново данните за ограниченията постъпват от системата ECDIS или от корабоводителя. При наличие на ограничение, системата запазва текущото състояние за една минута, след което извършва нова проверка за създадени благоприятни условия за поворот. При липса на ограничения, системата подава индикация към корабоводителя за искано потвърждение за изчисления курс за поворот – индекс 4 на алгоритъма (фиг. 8).

Фигура 8. Част IV. Алгоритмизация на процеса на разминаване с една цел


При отрицателен отговор от негова страна следва сигнал за прекъсване на процеса и тя прекъсва своята работа, при което управлението се предоставя на корабоводителя. При положителен отговор от негова страна се подава сигнал към автопилота за изпълнение, след което при връщане на стария курс/път системата прекратява своята работа при успешно извършена маневра.

При маневриране със скорост (имало е ограничения за средата) системата извършва разчет за получаване на безопасна (фиг. 9).

Следва подаване на индикация към корабоводителя и искане на неговото потвърждение за съгласие с предложената от системата скорост. При отрицателен отговор системата подава сигнал за прекъсване на процеса и прекратява своята работа, а при положителен отговор се подава изчислената скорост към системата за автоматично управление на хода.

Фигура 9. Част V. Алгоритмизация на процеса на разминаване с една цел


Извършва се контрол за изпълнение на маневрата, като постъпват от РЛС данни за пеленга и дистанцията до разглежданата цел, както и CPA и TCPA – изработени или изчислени.

В системата трябва да постъпват данни и за ограниченията на средата – от ECDIS или от корабоводителя, но специално за маневрата със скорост това изискване може и да се пренебрегне (фиг. 10).

При наличие на ограничения за средата се запазва текущата скорост за време 5 минути, след което се прави ново изчисление.

Фигура 10. Част VІ. Алгоритмизация на процеса на разминаване с една цел

При благоприятни условия (липса на ограничения) се подава сигнал към корабоводителя за съгласие с предложената скорост – индекс 6 на алгоритъма (фиг. 11).

Фигура 11. Част VІІ. Алгоритмизация на процеса на разминаване с една цел


При отрицателен отговор от негова страна следва сигнал за прекъсване на процеса и прекратяване на работата на системата. При съгласие от корабоводителя се подава сигнал към системата за автоматично управление на хода и след възстановяване на първоначалната скорост системата прекратява своята работа при успешно извършена маневра.

Изводи

1. Представен е алгоритъм за разминаване при разположение на целта в определен сектор, което позволява да се изключат пречките, които съществуват при останалите случаи и опростяване на използваните логически схеми.

2. Ограничение на приложения подход е, че за видовете ситуации ще се използва различен алгоритъм, което би представлявало трудност при изграждане на цялостна система за автоматично разминаване (т. е. тя ще представлява сбор от голям брой реализирани подсистеми, всяка разглеждаща конкретен случай).

3. Два от параметрите на алгоритъма „безопасен курс” и „безопасна скорост” са едни от най-важните от практическа гледна точка променливи за корабоводителя в ситуации на прекомерно сближение.


Каталог: konkursi-proceduri -> Iv-Gr-Georg
konkursi-proceduri -> Висше военноморско училище “Н. Й. Вапцаров” факултет „навигационен”
konkursi-proceduri -> Конкурс за „професор" по професионално направление "Администрация и управление", научна специалност " Икономика и управление"
konkursi-proceduri -> Ввму „никола йонков вапцаров” факултет „инженерен”
konkursi-proceduri -> Р е з ю м е т а н а н а у ч н и т е п у б л и к а ц и и на д-р Камелия Вунова – Нарлева
konkursi-proceduri -> На дисертационния труд
Iv-Gr-Georg -> Програма за оптимизация при избор и оценка на кинематиката на кораби, движещи се на догонващи се курсове
Iv-Gr-Georg -> Програма за оптимизация при избор и оценка на кинематиката на кораби, движещи се на догонващи се курсове
Iv-Gr-Georg -> Становище върху дисертационен труд за придобиване на образователна и научна степен „доктор”


Поделитесь с Вашими друзьями:
  1   2   3


База данных защищена авторским правом ©obuch.info 2019
отнасят до администрацията

    Начална страница