За приносите в трудовете на доц д-р Георги Венциславов Бояджиев



Дата11.09.2016
Размер190.49 Kb.
#8946
Авторска справка

За приносите в трудовете на доц. д-р Георги Венциславов Бояджиев,

Представени на конкурса за доцент по научната специалност

„Теоретична механика”


Както е посочено по-подробно в кратката ми творческа автобиография , за периода 1987 - 2011 г. с мое участие са публикувани 91 научни работи, от които 87 са извън докторската (кмн) дисертация и те са отпечатани след предаване на дисертацията за защита (ноември 1991 г.). В този период, на 53 научни срещи у нас и в чужбина, са представени 74 доклада, отразяващи научни и научно-приложни разработки с мое участие, като лично съм представил 30 доклада, от които 16 в чужбина . Защитено е едно авторско свидетелство за изобретение и един патент. Значитела част от разработките са били в основата на 8 национални и 4 международни научно-изследователски договора .

От общата класификация на научните ми трудове се вижда, че от тях 4 са самостоятелни, а на 31 съм първи автор. Част от колективните трудове са в съавторство с научния ръководител на дисертационната ми работа, а останалата част – резултат от международни и национални проекти. Ръководил съм пет защитили дипломанти. Водил съм лекции и упражнения в СУ „Св. Климент Охридски”, ТУ – София , ТУ – Габрово и Gifu University , Japan.


Представените за участие в конкурса научни трудове третират няколко проблема в научната област „Теоретична механика”.


  1. Моделиране на Динамиката на механични и електромеханични системи

Основен принос в изследванията ми по този проблем е разработване на математически метод и апарат за моделиране на динамиката на електромеханични и хибридни системи, основан на теория на графите и принципа на ортогоналността. Формулирана е и е обоснована нова хипотеза – въвеждане на общото енергетично пространство като неотделима характеристика на всяка изследвана система, явяващоо се директна сума на основните енергетични подпространства в зависимост от срещащите се в дадена конкретна задача видове енергии. Разглеждат се две основни характеристики на енергията – енергетичен поток и енергетичен потенциал. За всяко основно енергетично пространство потокът и потенциалът имат свои конкретни представители, наречени фундаментални свободни и напречни променливи, които образуват неговия енергетичен базис. Тяхната съвкупност формира базис на общото енергетично пространство на системата, с чиито параметри е възможно да се опишат разглежданите явления. Обоснована е необходимостта и ролята на свързващите уравнения, които осигуряват връзка между базисите на различните енергетични простраанства, т.е. описват законите за трансформация на енергията от един вид в друг, което винаги се осъществява в хетерогенните системи. Създаден е алгоритъм за получаване на уравненията на движение на общи електромеханични системи с механична структура, включваща системи твърди тела, чрез развитие на принципа на ортогоналността (математически запис на ззакона за запазване на енергията) с помощта на четири основни групи уравнения – на сеченията, на циклите, терминалните и свързващите. Конструирани са свързаните графи (проекции на общия несвързан граф на системата в основните енергетични подпространстна), които отразяват структурата на взаимодействията между отделните компоненти на системата в едно от тях, и е обоснован смисълът на техните елементи (физичната интерпретация на върховете и дъгите). Доказани са редица техни общи свойства, както и твърдения за вида и ранга на участващите във векторно-тензорните матрици.

Или с други думи законът за запазване на енергията води до идеята за енергетичните пространства. Разглеждането на енергията като съвкупност от поток и потенциал намира развитие в обосноваване на енергетичния базис на пространствата и обособяване на уравненията на потока и потенциала, които, пречупени през топологията (описана с теория на графите) на конкретна изследвана система, водят до уравненията на сеченията и циклите. От бруга страна енергията се разглежда и като обща мярка на движението и взаимодействието на материалните тела; като понятие, обединяващо всички явления в природата, което води до обособяване на цял клас уравнения, описващи трансформациите на енергията от един вид в друг – свързващите уравнения. Резултатите от тези изследвания обхващат трудовете [1],[2],[4],[5],[6],[7],[15],[23],[66],[76] .В редица от тях общите теоретични резултати са приложени върху извеждане на динамичните уравнения на конкретни електромеханични системи: [2],[6],[8],[9],[11],[14],[21],[22],[66],[70],[74],[76]. Анализирана е възможността за развитие на предложената ясна и естествено логична методология за моделиране на още по-сложни относно видовете си енергия системи – например включващи хидравлични и пневматични компоненти, топлинни, магнитни явления, еластични свойства.
2. Изследване на чувствителността на манипулационни и мехатронни системи

Започнали на основата на изследвания върху точностните характеристики на манипулационни системи, въпросите на чувствителността им се обособяват като специфична тяхна качествена характеристика, отразяваща реалното поведение на конкретна изследвана система спрямо нейния теоретично изчислен модел. Дефинирани са векторите на грешки при позициониране и ориентация във всяка разглеждана точка от конфигурационното пространство. В явен вид е получена областта на разпределение на грешките в работната зона на манипулационната система – елипсоидите на чувствителност при позициониране и ориентация. Нейният вид и размерност са изследвани в зависимост от ранга на изображението между конфигурационното и работното пространство, както и от кратността на собствените стойности на обобщената задача за собствени стойности, решавана в хода на тези изследвания. Оценено е приближението на изпъкналото множество (n - мерен) паралелепипед на полето на грешките в конфигурационното пространство с помощта но гладка аналитична повърхност, като това приближение се прави извън ядрото на изображението между конфигурационното и работното пространство. Посочени са условия за повишаване на точността на изследваната система, свързани с понижаване на ранга на това изображение. Дефинирани са коефициентите и направленията на кинематична чувствителност за манипулационни системи, които се явяват ортогонален базис на областта на разпределение на грешките в работната зона и същевременно полуоси на елипсоидите на чувствителност. Те от своя страна могат да бъдат триосни, ротационни или кълба в зависимост от броя на коефициентите на чувствителност при пълен ранг на изображението между конфигурационното и работното пространство; съответно двумерни – елипса или кръг, или в едномерния случай – сегмент. Последният случай има важни практически приложения – например при работни операции, свързани с някаква ос – пробиване, монтиране на детайли в отвори и т.н.

На основата на кинематичната чувствителност са дефинирани и коефициентите и направленията на динамична чувствителност на манипулационни системи, които отразяват енергичните разлики в поведението на реалния обект в сравнение с теоретично изчислените при взаимодействието му с околната среда, т.е. при поставянето му в силово поле.

Тези изследвания, валидни за конкретни точки в конфигурационното пространство на изследвания обект, се обобщават до намиране на траектории или класове от траектории, в които обектът притежава различна чувствителност, което е свързано с наличието на допълнителни степени на свобода. Предложеният подход позволява чрез допълнителните движения да се намират състояния, в които обектът проявява предварително зададена или желана чувствителност, т.е. има възможност за изменение и управление на коефициентите и направленията на чувствителност. Изследван е въпросът за зависимостта на коефициентите и направленията на чувствителност от броя и вида на допълнителните степени на свобода. Резултатите от тези изследвания обхващат трудовете [12],[13],[15],[19]. Тези теоретични разглеждания се обобщават като особено внимание се обръща на спецификата при анализа на чувствителността на роботи с кинематично излишество.

Манипулационните роботи са сложни системи, съставени от компоненти с различна физична природа. За успешното им приложение за решаването на различни задачи в практиката се дават редица характеристики, отнасящи се за системата като цяло, например - точност. Оказва се обаче, че тези характеристики в различните състояния на системата се променят. Чувствителността е една такава характеристика и анализът й е насочен именно към изясняването на тези “вътрешни” свойства, в частност на точностните и енергетични свойства на системата. Количествено те се изразяват с параметрите на чувствителност – коефициентите и направленията на кинематична и динамична чувствителност. Тези параметри се явяват функции на обобщените координати, описващи движенията на системата. Следователно допълнителните степени на свобода оказват съществено влияние върху тях. От една страна те усложняват системата и я характеризират като цяло, но от друга – увеличава се многообразието от “вътрешни” състояния, измежду които могат да се подберат такива, подходящи (оптимални по отношение на някакъв критерий) за изпълнение на дадена работна задача.

През последните няколко десетилетия се разработват различни методи за оценка на влиянието на смущенията върху функционирането на различни системи. Управлението на реални системи се извършва по правило в условия на неопределеност, обусловени от различни причини – например наличие на неточно зададени външни смущения, грешки при изпълнение на програмното управление, грешки в измерителните канали, закъснения, причинени от необходимостта от получаване и обработка на резултати от измервания и т.н. Съответното научно направление, развивано в тази насока и свързано със системите за управление, се нарича анализ на чувствителността.

Първоначално въведеният от Боде, критерий за чувствителност се е разглеждал като количествена мярка за ефективността на управлението с обратна връзка. Функцията на чувствителността е била представена във вид на отношение на отклонението във функционирането на системата (или в състоянието на системата), към отклонението на нейните параметри.

Основната цел на анализа на чувствителността, водещ началото си от Боде, е да се сравни чувствителността на различни структури за управление, подбирайки закон за управление, който наред с други достойнства, да намалява грешките, предизвикани от неопределеността на параметъра, т.е. предизвикани от непредвидени смущения. В литературата се използуват и други функции и мерки за чувствителността на системи, описвани с повече или по-малко сложни уравнения. Обширен обзор за това може да бъде намерен в монографията на Розенвасер и Юсупов. Обаче всички тези изследвания се основават на предположенията за диференцируемост, тъй като изменението на функцията на системата се оценява с помощта на разлагане в ред на Тейлър.



Може да се каже, че класическите методи в теорията на чувствителността се явяват всъщност правила за диференциране на сложни математически изрази, описващи структурата на системата.

Анализът на чувствителността в областта на роботиката не надхвърля идеите на класическата теория на чувствителността в областта на управлението. Отново става въпрос за параметрична чувствителност, диференциране на сложни математически изрази, като и тук частните производни се определят като функции на чувствителността и тези разглеждания се интерпретират като се взима предвид спецификата на управление на манипулационни системи.

Разглеждайки взаимодействието между конфигурационното и работното пространство на манипулационните роботи се оказва, че именно там е необходимо да се познават вътрешните способности на системата с цел оптималното й функциониране от гледна точка на точност и разход на енергия. В този смисъл понятието чувствителност придобива качествено ново съдържание и неговото изследване изисква приложението и на други математически подходи, в частност апарата на линейната алгебра. За първи път чувствителността в този смисъл се разглежда от Лилов и Бояджиев [4], [7]. По-нататъшни изследвания в тази насока са направени в [11]. Доказано е, че допълнителните степени на свобода оказват съществено влияние върху параметрите на чувствителност [12].

Конфигурационният вектор на разглежданата едноконтурна манипулационна система обикновено принадлежи на n-мерен паралелепипед, определен от конструктивните ограничения, налагани при реалното изпълнение на системата.

Разглежда се е изменението на радиус-вектора на една характеристична точка (полюс) от последното звено (хващача) на манипулационната система, отговарящо на малко изменение на конфигурационния вектор в изпъкнало множество. Тогава изменението на радиус-вектора на тази характеристична точка е в някаква област от нейната работна зона. Oбластта е ограничена, което се вижда например чрез използуването на евклидова норма. Показва се, че големината на радиус-вектора на характеристичната точка приема максималните си стойности по границите на изпъкналото множество, където се изменят конфигурационните вектори. Матрицата, ноято осъществява връзката между тях, е симетрична и положително полудефинитна и нейният ранг не надминава три.

Известно е, че за всяка симетрична матрица съществува ортогонален базис от собствени вектори, в който тя се записва в диагонална форма. При това броят на собствените вектори е равен на нейната размерност, като собствените стойности са реални числа и се намират по главния диагонал. Тъй като в случая матрицата е положително полудефинитна, броят на положителните собствени стойности е равен на нейния ранг, а останалите собствени стойности са нули.

За определяне на максималните стойности на големината на радиус-вектора на характеристичната точка е необходимо да се реши задача за условен екстремум при изменение на променливите в изпъкнало множество, което е сложна задача. Тогава с цел нейното опростяване, n-мерният паралелепипед може да се замени с аналитична повърхнина, която се описва с едно единствено уравнение като по този начин се улеснява задачата за търсенето на условен екстремум при наложени ограничения. Така проблемът се трансформира в обобщена задача за собствени вектори. Известно е, че чрез смяна на променливите тя може да се сведе до стандартната задача за собствени вектори.

Максимумът не надминава корена на най-голямата собствена стойност на обобщената задача или (което е същото) на стандартната задача за собствени стойности. Образът на собствения вектор, който съответствува на най-голямата собствена стойност, в работната зона, се нарича направление на максимална кинематична чувствителност. Аналогично направления на кинематична чувствителност се наричат и образите на другите собствени вектори, съответствуващи на останалите положителни собствени стойности, които от своя страна са и техни коефициенти. Направленията на кинематична чувствителност са ортогонални в работната зона за всяка конфигурация на манипулационната система. Останалите собствени вектори, които съответствуват на нулеви собствени стойности, образуват базис на линейно подпространство, в което за всички такива вектори позицията на характеристичната точка не се изменя в работното пространство.

Ортогоналните в работната зона на манипулатора направления на кинематична чувствителност формират базис, който лесно може да се нормира, тъй като дължината на базисните вектори е известна. В него областта се записва като уравнение на елипсоид, който се нарича елипсоид на кинематичната чувствителност при позициониране.

До аналогични резултати се стига и в случая на ориентация. Формално начинът за определяне на параметрите на чувствителност при ориентация е същият като в случая на позициониране, но тук коефициентите и направленията на чувствителност, както и елипсоидът на ориентация, имат различна механична интерпретация [19].

На базата на параметрите на кинематичната чувствителност могат да бъдат дефинирани коефициентите и направленията на динамична чувствителност за позиция и ориентация. Те са свързани с допълнителната енергия, сили и моменти, които трябва да бъдат компенсирани, за да се осигури нормално взаимодействие на системата с околната среда в смисъл на изпълнение на съответната работна задача [16].

За всяка конфигурация съществува хомоморфизъм при позициониране между конфигурационното пространство и работната зона. Образът му е елипсоидът на чувствителност за позициониране и ядрото е ортогоналното му допълнение. То има ортонормиран базис от собствени вектори, отговарящ на нулевите собствени стойности. Кинематичното излишество в системата води до увеличаване на размерността на ядрото, защото размерността на образа е най-много 3. Аналогично се разглежда и хомоморфизъм при ориентация. С помощта на линейните изображения се стига до следната дефиниция за кинематична чувствителност: Хомоморфизмът, определен от изображенията при позициониране и ориентация в дадена конфигурация, се нарича кинематична чувствителност на системата в тази конфигурация. Множеството от хомоморфизми за всички конфигурации определя чувствителността на системата в цялото конфигурационно пространство [24], [27], [29], [34].

От друга страна, елипсоидът на чувствителност може да се разглежда като група, чиито елементи са вектори, като направленията на чувствителност са един базис за тези вектори [45]. С помощта на теорията на групите се получават следните резултати. При всеки хомоморфизъм между конфигурационното пространство и работната зона множеството от елементи, преобразуващи се в произволни елементи на неговия образ, е някакъв съседен клас по ядрото му. Фактор-групата, съдържаща съседните класове по ядрото на изображението, е изоморфна на елипсоида на чувствителност. Ядрото на хомоморфизма се явява нормален делител и обратно - всеки нормален делител на групата се явява ядро на хомоморфизъм, трансформиращ област от конфигурационното пространство във фактор-групата. Аналогично се дефинира фактор-група по ядрото в случая на хомоморфизъм при ориентация [49], [50].

Нека бъдат разгледани двата хомоморфизма между околност на дадено теоретично състояние и елипсоидите на чувствителност при позиция и ориентация. За всеки хомоморфизъм съществува фактор-група, изоморфна на съответния елипсоид, за която ядрото му е нормален делител. Известно е, че всяко подмножество на нормален делител за дадена група също се явява нормален делител. Тогава може да се разгледа фактор-група, породена от нормален делител, явяващ се сечение от ядрата на хомоморфизмите при позиция и ориентация. Тази фактор-група по дефиниция по-нататък се нарича фактор-група на чувствителността [54]. Нейните елементи, т.е. съседните класове по сечението на двете ядра, имат следния смисъл. Самото сечение, т.е. неутралният елемент на фактор-групата на чувствителността се състои от вектори, които не оказват влияние върху постигнатото състояние. Или системата извършва движения, които не изменят кинематичното състояние на крайния орган. Съседните класове, имащи за елементи вектори, принадлежащи на поне едно от ядрата на хомоморфизмите при позиция или ориентация, съответно оказват влияние върху изменението само на ориентацията или позициата. Докато елементите от сечението на първообразите на двата хомоморфизма образува съседен клас, който изменя състоянието на системата и като позиция, и като ориентация. Тези разглеждания се обобщават във формулираната и доказана теорема за ортогоналните разслоения [54]. В околност на всяко състояние на дадена система пораждащият елемент на всеки съседен клас на фактор-групата на чувствителността принадлежи точно на едно ортогонално разслоение. В тази околност конфигурационното пространство се разлага на директна сума от четири ортогонални разслоения. Всяко разслоение, с изключение на тривиалното – което включва само нулевия вектор, съдържа безкрайно множество вектори. Отчитайки размерността на конфигурационното пространство, която е крайна, в това безкрайно множество вектори съществуват краен брой независими вектори, които дефинират някакъв базис, чрез който всички останали могат да бъдат изразени. В случая като такъв базис могат да се разглеждат собствените вектори, които са про-образи на направленията на чувствителност, заедно с векторите, съответствуващи на нулевите собствени значения. Съседните класове, за които базисните вектори са пораждащи елементи, са съответно базисни съседни класове на ортогоналните разслоения.

Последните резултати се обобщават за цялото конфигурационно пространство, след като в него се въведе структура на многообразие [52], [58]. Атлас в него е обединението на разглежданите досега околности като карти, заедно със скаларните функции, съставляващи вектор-функцията на радиус-вектора на характеристичната точка. Тези функции са гладки - алгебрични комбинации от полиноми и тригонометричните функции синус и косинус и с аргументи обобщените координати. Остава да се добави, че връзката между локалните координатни системи на всеки две карти се гарантира от наличието в тяхното сечение на два ортонормирани (след евентуално нормиране) векторни базиса. А въпросът за връзка между два базиса с еднаква размерност в едно линейно пространство е решен от теорията в линейната алгебра.

Преимуществата на предложения теоретичен подход са свързани главно с описание, моделиране и изследване на системи с кинематично излишество и особено в задачите за планиране на траектории [57], [59]. За тях на основата на теория на чувствителността се стига до алгоритъм за силово управление, в резултат на който системата има възможност да реализира дадено състояние, в което тя има желани силово-моментни характеристики [58], [60]. Това намира приложение в задачите, където системата взаимодейства с околната среда и в частност с манипулирания обект, а също и за решаване на редица задачи в областта на “haptic interface” проблематиката.


3. Устойчивост и управление на манипулационни роботи и системи
Работата ми по тези проблеми е отразена в публикации [3],[4],[8],[14],[15],[16],[17],[25],[28],[37],[40],[52],[58],[59],[60]. На основата на динамичен модел и метода за управление с еталонни корекции е синтезирано управление на регионална и локална структура на манипулационни роботи от тип „PUMA” и е доказана устойчивостта му с директния метод на Ляпунов – конструирани са функции на Ляпунов и е доказано изпълнението на условията на теоремата на Ляпунов, осигуряващи устойчивостта на системата. Направени са компютърни симулации, които потвърждават теоретичните резултати.

Формулиран е критерий за устойчивост при движение на инвалидна количкка с две двигателни колела [3],[20] .На негова основа е създадено управляващо устройство, което е защитено с авторско свидетелство.

Същото е направено за роботите DENSO [61] и Chopstics [74], както и за робот за пробиване на кости в ортопедичната хирургия [87]. За тях освен това са направени реални експерименти, които потвърждават теоретичните постановки [61], [72]. Следва да се подчертае формулирането и доказването на две теореми за устойчивост на основа на модифицирания метод за сервоуправление с еталонни корекции [74], приложения А и В
4. Робот за пробиване на кости в ортопедичната хирургия.
В ортопедичната хирургия често се налага исползуването на инструменти, които хирургът държи в ръце по време на манипулациите. Според статистиката такива устройства се исползуват примерно в 95% от посттравматичните мероприятия. При завинтванията на ортопедични винтове, често имплантирани в костите, е необходимо осъществявяне на процеса пробиване на кости. Обаче ръчното пробиване води до няки проблеми, например получаване на големи изходни отверстия, нарушение на целостта на сухожилията или кръвоносните съдове, прегряване на костите и др. Повишението на температурата около отверстието причинява некроза на костите, което е свързано с необратими изменения в нейната структура и физически свойства. При закрепване на винта костта се десорбира, намалявайки стабилността и здравината на фиксациятя и наличието на некротични тъкани може да забави възстановяването и да предразположи към инфекции.

Тези проблеми възникват поради това, че пробиването на отворите в костта се извършва ръчно и субективното поведение на извършващия манипулацията хирург е определящо за качеството на крайния резултат от оперативната намеса. Автоматизирането на тази ортопедична манипулация може да отстрани влиянието на субективния фактор и да реши гореописаните проблеми.

Автоматизираното пробиване на кости може да се осъществи само от автономна софтуерно управляема роботизирана система, включваща съответните за роботите необходими характеристики: механична система, задвижваща система, сензорна система, управляваща система, вграден софтуер с управляващи алгоритми, включително и за вземане на логически решения според автоматичното идентифициране на обекта, система за защита.
С тази цел е създаден роботът DORO (Ортопедичен робот за автоматично пробиване) [31], [32], [39], [43], [46], [53], [72], [77], [87]. Представени са някои негови по-важни характеристики – захранващи и електронни блокове, PC-терминали, изпълнителнен механичен модул и т.н.

Монтирани са два двигателя.



Линеен двигтел 43000-17. Обезпечава стъпка 1 мм за 4032 микростъпки (режим 64 микростъпки, 1.8 [о/step], 0,0158 [мм /стъпка]).

Бесчетков двигател B1118-050. Преимуществата са: по-голяма скорост в сравнение с характеристиките на въртящия момент; високи динамични характеристики, висока ефективност, дълговечност, безшумност при работа, висока скорост при различни диапазони, надежна конструкция и т.н. Модулът дава момент 0.3-0.4 [Нм] при 44000 [об/мин], а при понижение на скоростта с коефициент 35, въртящият момент може да достигне стойности 2,2 - 2,8 [Нм].

Вградени са следните контролери.



Контроллер / Driver TMCM-110-42 за управление на оста на двигателя 43000-17.

Серво-контролер / Driver TMCM-170 за двигателя BLDC.

Контролер / драйверите имат вградени ПИД-регулатори за определяне на позицията и скоростта.

Вградени са следните датчици.



Датчик за сила MLP-25 за информация за съпротивителната сила на костта.
Датчик за температура СП TEC 2005d. Инфрачервен безконтактен температурно- измерителен прибор.

Блокът за управление се състои от главен захранващ модул, захранващи блокове на двигателите, силови модули за контролерите, както и самите контролери. Там са поместени и терминалите за връзки с ПС. Те дават възможност за препрограмиране на програмното обезпечение, което се записва в контролерите; за изменение и обновление на програмите и предаването на информация между датчиците и компютъра, а пробиването се осъществява в реално време.



Всички външни части, а също повърхността на машината, са направени от неръждаема стомана за обезпечение на стерилност съгласно съществуващите изисквания, което е много важно в хирургическата практика. Конструкцията на машината позволява леко и безопасно осъществяване на стерилизация преди всяка манипулация.

Управлящите алгоритми се изпълняват в средата на специализирания програмен език TMCL-IDE за конкретнте контролери. Командите могат да се изпълняват веднага след въвеждането им (директен режим) или могат да бъдат записани в контролера за автономно изполнение (автономен режим).

Вграденият в TMCM-170 ПИД-регулатор се използува за поддържане на постоянна скорост при променливи натоварвания. Основната програма е реализирана като набор от отделни състояния - състояние на търсене на контакт, състояние на намиране на контакт, състояние на пробиване, състояние на проверка по за изпуснати стъпки, състояние на готовност и т.н. Те имат отношение към съответното множество операции, необходими за изпълнение в течение на целия процес на пробиване.

В автономен режим за всеки цикъл на програмата в съответствие с текущото състояние се изпълнява и съответен алгоритъм, който взема решение в зависимост от предварителния критерий за преход към следващото състояние.
Алгоритъмът за реализиране на текущата "следваща позиция на мишената" за стъпковия двигател се осъществява в зависимост от данните от силовия датчик. Фактическите данни от силовия датчик се определяют по сравнение с предидущи дадени значения. Последното отразява изискванията за безопасност - в смисъл, че превишение на данндена граница не се допуска.

Алгоритмите за управление обеспечиват работа в два режима: пробиване до предварително необходима дълбочина и пробиване на цялата кост. В последния случй алгоритъмът за управление позволява спиране на процеса на пробиване автоматически, когато режещия винт достига костния мозък. Тогава хирургът може да вземе решение дали да продължи или да се върне към изходно положение.

Режимът на пробиване включва следните контролирани параметри във всеки момент:


• Време [с]
• Линейна скорость [мм / с]
• Ъглова скорост [об / мин]
• Сила на съпротивление [N]
• Дълбочина на проникване [мм]
• Температура [град., ° С]

С робота DORO са изпълнени множество различни експерименти, които са подтвърдили неговата функциональност, надежност и безопасност. Неговите качествени характеристики и высока технология е подтвърдена от много експерти, хирурзи и организации в страната и в чужбина.

Регистриран е патент “Свидетелство за регистрация на полезен модел”, № 1053 от 24.07.2008 г. и “Патент за изобретение”, № 66136 от 17.08.2011 г. на Патентно ведомство на Република България,

Като бъдищо развитие следва да се пристъпи към адаптиране на постигнатото научно знание и изготвения действащ прототип на робота към условията на реалното производство и създаването на изделие, пригодно за промишлено производство, което да бъде и икономически рентабилно.



    Разработката е насочена към пазара на специализирано медицинско оборудване. Очаква се при евентуално достигане на промишлено производство на робота да се покрие като начало българския пазар с последващо разпространение в Европейския, а също и в световен мащаб, отчитайки проявения интерес от чуждестранни партньори Безспорен ще бъде икономическият ефект от внедряването в производство на едно такова уникално и полезно по своята същност изделие и реализирането на българския и световен пазар.

    В заключение може да се каже, че изброените четири направления, които всички са тясно свързани с роботиката и отразяват специфични проблеми от тази област, се подчиняват на ясна и последователна цялостна концепция. Тя включва теоретични резултати в области като динамика, планиране на траектории, управление и устойчивост главно за роботи с допълнителни степени на свобода. Теоретичните резултати са експериментално потвърдени на действуващите роботи DENSO и Chopsticks в Япония и ODRO - в България.









Каталог: index.php -> bul -> content -> download -> 99064 -> 759927 -> version
download -> Дипломна работа за придобиване на образователно-квалификационна степен " "
download -> Рентгенографски и други изследвания на полиестери, техни смеси и желатин’’ за получаване на научната степен „Доктор на науките”
download -> Св. Климент Охридски
download -> Акад. Илчо иванов димитров (1931 – 2002) фонд 20 опис 1
download -> Азбучен списък на преподавателите
download -> Климент охридски” университетски архив
download -> График за провеждане на семтемврийската (поправителна) изпитна сесия на магистърска програма „политическа социология учебна 2014/2015 г. Поправителна сесия от 24 август до 11 септември 2015 г
download -> Обявява прием на студенти


Сподели с приятели:




©obuch.info 2024
отнасят до администрацията

    Начална страница