Разработка и исследование мехатронной мобильной системы шарового типа
Изтегляне 1.09 Mb.
|
Свързани:
Конструктивное усовершенствование шасси самолета Ту
- Навигация на страницата:
- ПРИЛОЖЕНИЕ Г
| ПРИЛОЖЕНИЕ В
В данном приложении описывается программа paracont, которая является основной программой ПО системы, исследуемой в диссертации. Текст программы находится в файле paracont.cpp а запускается программа файлом paracont.exe. Также возможен запуск программы из среды программирования TurboC (более поздние компиляторы не поддерживают функций ассемблера прямого обращения к регистрам LPT-порта). После запуска программы нажатием кнопок Insert, Delete, PageUp, PageDown можно изменять скорость и направление вращения двигателей на объекте, а по нажатии клавиши Esc происходит завершение работы программы. Текст программы: #include #include #include #include { #define tacts 4char port_map = 0;char port_map_for_work = 0;char key = 0;bit_1, bit_2, bit_3, bit_4;// 0 ->16_1= bit_2= bit_3= bit_4= 0;();(0x378, 0);(1) {(!kbhit()) {_map_for_work = port_map;(int i=1; i<=tacts; i++) {(0x378, port_map_for_work);(5);(bit_1==i)sub port_map_for_work, 00000001b;(bit_2==i)sub port_map_for_work, 00000010b;(bit_3==i)sub port_map_for_work, 00000100b;(bit_4==i)sub port_map_for_work, 00001000b; } }=getch();(key == 27) {(0x378, 0);; }=getch();(key == 82) {(bit_3 > 0)_3--;if (bit_1 < tacts)_1++; }(key == 83) {(bit_1 > 0)_1--;if (bit_3 < tacts)_3++; }(key == 73) {(bit_4 > 0)_4--;if (bit_2 < tacts)_2++; }(key == 81) {(bit_2 > 0)_2--;if (bit_4 < tacts)_4++; }_map = 0;(bit_1!= 0)or port_map, 00000001b;(bit_2!= 0)or port_map, 00000010b;(bit_3!=0)or port_map, 00000100b;(bit_4!=0)or port_map, 00001000b;("FWD%i, BWD%i,FWD%i, BWD%i\n", bit_1, bit_3, bit_2, bit_4); } Во время работы данной программы на экран построчно выводятся текущие управляющие значения. При их изменении (нажатии клавиши) появляется новая строчка с новыми значениями. ПРИЛОЖЕНИЕ Г В данном приложении приводятся иллюстрации роботов, конструкции которых изучались в данной работе. Для начала приведем пример четырехколесного робота, а именно робота, названного Seekur, который свободно перемещается по поверхности во всех направлениях и имеет специальный терминал управления. Его фото представлено на рис. Г1. Рис. Г1 - Фотография четырехколесного робота Seekur Далее приведем фотографию трехколесного робота Qwerkbot (см. рис. Г2). Рис. Г2 - Фотография трехколесного робота Qwerkbot Также приведем фотографию шестиколесного трехосного робота RouROC (см. рис. Г3). Рис. Г3 - Фотография шестиколесного робота RobuROC Далее перейдем к шагающим роботом. Ярким представителем этого направления робототехники является WL-16 (см. рис. 4). Это шагающее кресло-робот, управляемое человеком только в плане направления движения. Рис. Г4 - Фотография шагающего робота WL-16 Стоит также привести фотографию одного из наиболее сложных человекоподобных роботов - SDR (Sony Dream Robot). Его фото представлено на рис. Г5. Рис. Г5 - Фотография человекоподобного робота SDR Далее приведем фотографию шарового мобильного робота фирмы Rotundus, который рассматривался в данной работе. Кроме этого шарового робота, в том же разделе данной работы рассматривался еще один робот, использующий для передвижения шар - Ballbot. Изтегляне 1.09 Mb. Сподели с приятели:
|