Фиг. 3.3 Схема на дебитите в хидросистемата Важна особеност на системата е наличието на нелинейна зависимост между преминаващите дебити Q1 и Q2 през обратните клапани и наляганията p1 и p2 - фиг. 3.4. При изменение на наляганията р1 и р2 в динамичен режим около права 1 през съответния обратен клапан ще преминава дебит. Ако наляганията се изменят в областта на права 2 е възможно при възникване на колебания през единия полупериод да преминава дебит, а през другия да не преминава. С цел облекчаване на извода се приема, че наляганията р1 и р2 се изменят около права 1, т.е. р1 < р3 и р2 < p3.
Фиг. 3.4 Характеристика на обратен клапан. При отчитане свиваемостта на работния флуид за дебитите, преминаващи през тръбопроводи 1 и 2 (фиг. 3.3), могат да се запишат следните зависимости:
- за тръбопровод 1 с налягане р1:
QП1 = QМ1 + QУП1 + QУМ1 + QУП12 + QУМ12 + QCB1 - QOK1 - за тръбопровод 2 с налягане р2:
QП2 = QМ2 - QУП2 - QУМ2 + QУП12 + QУМ12 - QCB2 - QOK2 3. Уравнение за преминаващия дебит през помпата.
Преминаващият обемен дебит QП зависи от ъгъла на наклона на диска или блока у на регулируемата помпа:
QП = wП(γ)ώ
За характерния обем на аксиално-бутална помпа може да се запише:
След заместване се получава:
Тъй като валът на помпата се върти с постоянна ъглова скорост (ώ = const), то за дебита на помпата QП може да се запише:
Qп = kγ tgγ, където
4. Уравнение на обратната връзка.
Отрицателна обратна връзка по честотата на въртене на хидромотора се реализира чрез диференциала (фиг. 3.2). От съотношенията на зъбните колела и винтовата предавка за изходната величина на сумиращото устройство се записва:
γ = kγ θ - kOBα, където
kγ - коефициент на усилване по задание
kOB- коефициент на обратната връзка
