Класификация на роботизирани системи за взаимодействие с обекти в околната среда
Изтегляне 248.03 Kb. Pdf просмотр
|
| Размерите на манипулаторите ги класифицират в следните четири категории: - микро, малки, средни и големи манипулатори. Като цяло, това как ще се осигурява енергията на манипулатора, зависи от това, как се обезпечава енергийно самата роботизирана система. Във връзка с това захранващият източник на манипулаторите може да е или електрически, или пневматичен или хидравличен. Хидравличните изпълнителни механизми са ненадминати от гледна точка на времето им за реакция и създаваният въртящ момент, което ги прави особено подходящи при повдигане на тежки предмети. Недостатък обаче при тях се явява евентуален теч на хидравлична течност, усложнено периферно оборудване, като хидравлични помпи изискващо допълнително обслужване и нивото на шум, което произвеждат. Манипулаторите задвижвани пневматично, са сравнително евтини и прости от конструктивна гледна точка, но основният им недостатък е малката прецизност на управлението им. По този начин те са намерили значително малко практическо приложение. Днес най-популярни са манипулаторите използващи електрически променливо и/или постоянно токови мотори за задвижване. Този тип мотори имат относително ниска себестойност, ниско ниво на генерираният шум, чисти са, управляват се лесно и прецизно. Следващият показател по който се класифицират манипулаторите е по геометрията на движението на осите им на отделните звена [3]. Според този признак те се делят на: Декартови (линейни); Цилиндрични; Сферични (полярни); SCARA; Ротационни (артикулиращи); Паралелни; Змиевидни. Декартовите манипулатори (фиг.1.а). имат три призматични стави, осите на които съвпадат с декартовите координати – x, y и z. В допълнение могат да им бъдат добавени една, две или три въртящи се стави за ориентация в пространството. Типичните им приложни области са: монтажни операции, цифрови металообработващи машини, електродъгово заваряване. Размерите на работното им пространство може да варира от няколко кубични сантиметра до десетки хиляди кубични метра, а товароподемността им достига до стотици килограма. При цилиндричните манипулатори (фиг.1.б) осите му на движение образуват цилиндрична координатна система. Най-често това се постига, като първата става е въртяща, а останалите две са призматични. Намерили са приложение при монтажни операции, металообработване, точково заваряване, товаро-разтоварителни дейности. Сферичните манипулатори (фиг.1.в) имат две въртящи стави, перпендикулярни една на друга и една призматична, формиращи полярна координатна система. Използват се в леярната индустрия, точково, газово и електродъгово заваряване, металообработването. SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly или Selective Изтегляне 248.03 Kb. Сподели с приятели:
|