3.4. Изследване динамиката на електрохидравлична система за управление на аксиално-бутален хидродвигател. Аксиално-буталните хидродвигатели са широко разпространени във всички области на промишлеността. Честотата на въртене на тези машини се променя в широк диапазон и силно се влияе от натоварването. В случаите,когато е необходимо честотата на въртене на задвижваната машина да е постоянна, се налага да се формира съответна автоматична система за регулирането и.
Схема на система за регулиране на аксиално-бутален хидродвигател е показана на фиг. 3.7.
Математическият модел на автоматичната система за поддържане на постоянна честота на въртене на аксиално-бутален хидродвигател задвижващ изпълнителното устройство на определена работна машина е показан по-долу. Уравненията описващи динамиката на затворената система имат вид:
1.Уравнение на електрическата част на двигателя: /Приема се постояннотоков двигател/.
- съпротивителен момент на аксиално-буталната помпа;
I, U, ώ - съответно ток, напрежение и ъглова скорост на електродвигателя;
Р1, Р2 - налягания на изхода и входа на помпата;
γ - ъгъл на наклона на диска на помпата;
φi - текущи ъгли определящи положението на всяко от буталата;
i = 1...z, z - брой на буталата на помпата;
φ0 - начален ъгъл на завъртане
J - инерционен момент на агрегата
3. Уравнения на напорния тръбопровод 5 между помпата и хидродвигателя (фиг. 3.7) /приема се дълъг тръбопровод с отчитане свиваемостта на тръбопровода и маслото/.
Граничните условия са:
x = 0 → p = pl, Q = Qp = x = l → p = p3, Q = Qd 4.Уравнение на агрегата - аксиално-бутален хидродвигател - товарна машина.
5.Уравнения на тръбопровод 9 между хидродвигателя и помпата (фиг. 3.7)
6.Уравнения на автоматичния регулатор
6.1 Уравнение на обратната връзка
Uov = kovώ1 6.2 Уравнение на сумиращото устройство
ΔU = Uz - Uov 6.3 Уравнение на електроусилвателя
6.4 Уравнение на автоматичния регулатор (ГМД- регулатор)
6.5 Уравнение на серворазпределителя
6.6 Уравнение на дебита преминаващ през серворазпределителя
Qур = Kxx2 - Kppn 6.7 Уравнение на дебита постъпващ към регулиращия цилиндър на помпатa
6.8 Уравнение на регулиращия цилиндър
6.9 Уравнение за завъртане на регулиращия диск на помпата