Системи за автоматично регулиране
Изтегляне 330.5 Kb.
|
Свързани:
principi-za-prenasyane-na-informaciya (1)
| Отворени и затворени САР.
С Фиг. 3 Товарна характеристика на ПТД АР се нарича отворена, когато резултатът на регулирането – изходящият фактор Y не се контролира. По време на работа върху обекта на регулиране въздействуват и редица смущаващи фактори Xсм, които оказват определено влияние върху регулируемата величина. Поради това зависимостта (1) се изпълнява с отклонение. На фиг.3 е показана товарната характеристика на постояннотоков двигател. При увеличаване на съпротивителния момент (натоварването) Мс честотата на въртене намалява, въпреки че, захранващото напрежение (управляващ фактор) е постоянно т.е. . Следователно, ако такъв двигател е вграден в изпълнителния механизъм на отворена САР, тя ще бъде чувствителна към натоварването. Отворените САР въпреки относителната си простота намират ограничено приложение поради чувствителност към смущаващи фактори. Тя може значително да се намали чрез въвеждането на т.н. обратна връзка. Затворени САР са тези, при които процесът на регулиране се контролира чрез обратна връзка. Обратната връзка представлява съвкупност от елементи чрез които се измерва действителната стойност на регулируемата величина. На фиг.4 е показана затворена САР. В зависимост от контролираната от обратната връзка величина регулирането може да стане по различни начини: Регулиране по отклонението на изходящ фактор Y (пряко регулиране) – измерва се изходящият фактор, чиято стойност трябва да се осигури и се сравнява със зададената. По този начин се осигурява висока точност на регулиране, без да е необходим анализ на проявата на различните смущаващи фактори. Пример за приложение – поддържане на температурата в помещение. Тя се измерва чрез термодатчик и при отклонение от зададената стойност, независимо от причините които са го породили, се включва нагревател (охладител), който работи до достигане на зададената температура. Регулиране по определено смущаващо въздействие (косвено регулиране). Регулирането се води по определен смущаващ фактор Xсм, а влиянието на останалите не се отчита, поради което методът е по-неточен. Необходимо е предварително да се изследва връзката между смущаващото въздействие и регулируемата величина. Методът се прилага в случаите, когато е трудно да се измери изходящият фактор или той се формира с определено закъснение спрямо момента на въздействие. Например при закаляването на детайл – окончателната твърдост се получават едва в края на процеса, но формирането й зависи от температурния режим през целия цикъл на обработване. За да може управлението да се води по температурата е необходимо зависимостта между нейното въздействие и получената твърдост предварително да е известна и да заложена в задаващото устройство. С Фиг. 4 Затворена схема на САР цел стабилизирано на работата на САР понякога се прилагат няколко обратни връзки, които образуват самостоятелни затворени контури. На фиг. 5 е показана система за управление движението на супорт на машина с ЦПУ. Изпълнителният елемент ИЕ е високомоментен двигател, които чрез ходовия винт придвижва супорта. Той в случая се явява обект на регулиране ОР. Хзад отговаря на зададената от системата за ЦПУ позиция, а Y – на действителната позиция. С Фиг. 5 САР с три обратни връзки истемата работи по следния начин: От системата за ЦПУ се получава поредица от импулси, всеки от които задава преместване по 1m. Броят на импулсите във всеки момент отразява текущата стойност на зададената позиция Хзад. В блока за управление на позиционирането БУ(L) се сравняват Хзад и сигналът от обратната връзка по позиция OB(L), който съответства на действителната позиция във момента. При постъпване на всеки нов импулс е получава разсъгласуване XL, което се подава към блока за управление на скоростта БУ(V). Колкото по-голямо е XL, толкова по-голяма трябва да е скоростта с която супорта се стреми да догони текущата позиция Хзад. С други думи ХL се явява зададена стойност за скоростта. Чрез обратната връзка по скорост ОВ(V) се следи действителната скорост на супорта. Разликата Хv между зададената и действителна скорости управлява напрежението, захранващо двигателя, а от там тока и въртщия момент. С това се управлява ускорението и по обратен път скоростта и текущата позицията на механична система. Система за управление, която следи измененията на Изтегляне 330.5 Kb. Сподели с приятели:
|