Разработка и исследование мехатронной мобильной системы шарового типа
Изтегляне 1.09 Mb.
|
Свързани:
Конструктивное усовершенствование шасси самолета Ту
- Навигация на страницата:
- ПРИЛОЖЕНИЕ А
| СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ
1. Сайт компании Rotundus: www.rotundus.se . Сайт новостей в мире технологий: www.membrana.ru . Сайт международной конференции Диалог: www.dialog-21.ru . Сайт МГТУ "Станкин": npd.stankin.ru . Сайт новых изобретений и новостей: gadgets.compulenta.ru . Информационный сайт высоких технологий: www.hizone.info . Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин - Москва, 1987 - 248 с. ПРИЛОЖЕНИЕ А В данном приложении описываются модели подсистемы Simulink 6.1 системы компьютерного моделирования MATLAB версии 7.0, ссылки на которые приведены в основном тексте диссертации. Для всех моделей в настройках симуляции в разделе решателя установлен тип шага - фиксированный, размер шага - 0.001 (SIMULATION - CONFIGURATON PARAMETERS - SOLVER - Type: Fixed-step, Fixed-step size: 0.001). Модель mod1, файл модели mod1.mdl. Упрощенная модель объекта. Входных параметров - 2 параметра: углы управления. Выходных параметров - 9 параметров: параметры вектора скорости, местоположения объекта на плоскости и вспомогательный выход для отладки. Общий вид модели представлен на рис. А1. Рис. А1 - Модель mod1 Формула блока (название блока не приводится из-за слишком большой длины), который подсоединен к блоку getV: (u[2]*u[3]*sin(u[5])*cos(u[6])-u[4]*u[7])/(u[1]+u[2]) Блок осуществляет расчет производной скорости. Формула блока (название блока не приводится из-за слишком большой длины), который подсоединен к блоку getFi: (u[2]*u[3]*sin(u[5])*sin(u[6]) / u[8] - u[7]*u[4])/ (u[1]+u[2]) Блок осуществляет расчет второй производной угла поворота вектора скорости. В блоке MATLAB Fcn высчитывается косинус входной величины. В блоке MATLAB Fcn1 высчитывается синус входной величины. Константа V!=0 имеет значение: 0.0001 Параметры модели: g=9.8, Mm=0.1, Me=0.1, rk=0.1 Исследование движения модели производится путем запуска ее через скрипт scr_mod1_trace.m, описанный в Приложении 2 к данной работе. Исследование разгона модели производится путем запуска ее через скрипт scr_mod1_testV.m, описанный в Приложении 2 к данной работе. Модель mod2, файл модели mod2.mdl. Полная модель объекта. Входных параметров - 2 параметра: управляющие воздействия на движители. Выходных параметров - 19 параметров: описательные углы модели, указанные выше параметры подмодели (выходы модели mod1), местоположение объекта на плоскости, груза в пространстве и вспомогательные выходы для отладки. Общий вид модели представлен на рис. А2. Рис. А2 - Модель mod2 Формула блока 1 - alfa3 2 - Vc 3 - Ref: u(2)*cos(u(1))/u(3) Блок осуществляет расчет изменения угла отклонения по вертикали вследствие движения груза. Формула блока 1 - alfa3 2 - Vc 3 - Ref 4 - alfa1: u(2)*sin(u(1))/(u(3)*sin(u(4))) Блок осуществляет расчет изменения угла отклонения по горизонтали вследствие движения груза. Формула блока X1: 1 - alfa1 2 - alfa2 3 - R:(u(1))*cos(u(2))*u(3) Блок осуществляет расчет координаты груза по первой горизонтальной оси. Формула блока X2: 1 - alfa1 2 - alfa2 3 - R:(u(1))*sin(u(2))*u(3) Блок осуществляет расчет координаты груза по второй горизонтальной оси. Формула блока X3: 1 - alfa1 2 - alfa2 3 - R:(3)-cos(u(1))*u(3) Блок осуществляет расчет координаты груза по вертикальной оси. Формула блока Ref:(u(3)*u(3)+u(1)*u(1))-u(2) Блок осуществляет расчет эффективного радиуса вращения груза. Сравнение в блоке obnul ili neizmen производится с 0.0001. Сравнение в блоке obnul ili rasch производится с 0.01. Сравнение в блоке alfa2i производится с 0.01. Сравнение в блоке alfa3 производится с 0.01. Константа 1 имеет значение: -100 Параметры модели: g=9.8, Mm=0.1, Me=0.1, rk=0.1, l=0.02, r=0.006, R=0.1 Исследование движения модели производится путем запуска ее через скрипт scr_mod2_trace.m, описанный в Приложении 2 к данной работе. Модель sys1_1, файл модели sys1_1.mdl. Модель системы с упрощенным объектом с управлением без корректировок. Входных параметров - нет. Выходных параметров - 15 параметров: описательные параметры модели, заданное и реальное местоположение объекта на плоскости и вспомогательный выход для отладки. Общий вид модели представлен на рис. А3. Рис. А3 - Модель sys1_1 Параметры подмодели по умолчанию соответствуют параметрам модели mod2. Исследование движения модели производится путем запуска ее через скрипт scr_sys1_1.m, описанный в Приложении 2 к данной работе. Модель sys1_2, файл модели sys1_2.mdl. Модель системы с упрощенным объектом с управлением с интегрально-дифференциальными корректировками. Входных параметров - нет. Выходных параметров - 17 параметров: описательные параметры модели, заданное и реальное местоположение объекта на плоскости, составляющие управления и вспомогательный выход для отладки. Общий вид модели представлен на рис. 4. Рис. А4 - Модель sys1_2 Параметры подмодели по умолчанию соответствуют параметрам модели mod2. Исследование движения модели производится путем запуска ее через скрипт scr_sys1_2.m, описанный в Приложении 2 к данной работе. Модель sys2, файл модели - sys2.mdl. Модель системы с упрощенным объектом с управлением с интегрально-дифференциальными корректировками. Входных параметров - нет. Выходных параметров - 32 параметров: описательные параметры модели, заданное и реальное местоположение объекта на плоскости, составляющие управления, вспомогательные параметры из нелинейного регулятора и вспомогательный выход для отладки. Общий вид модели представлен на рис. А5. Рис. А5 - Модель sys2 Содержание блока getvfunc:[y1,y2,alfa3zo,mdalfa,mtl,mtvc,mtomega,mtv1,mtv2] = getv(alfa1, alfa2, alfa3, alfa1z, alfa2z, k1, k2, l, r, kdv) % This block supports an embeddable subset of the MATLAB language. % See the help menu for details. alfa1z==0.501;; %privedenie ugla alfa2 k znacheniu v otrezke ot -pi do Pialfa2<-pi=alfa2+2*pi;;alfa2>pi=alfa2-2*pi;; %privedenie ugla alfa2z k znacheniu v otrezke ot -pi do pialfa2z<-piz=alfa2z+2*pi;;alfa2z>piz=alfa2z-2*pi;; %privedenie ugla alfa3 k znacheniu v otrezke ot 0 do 2Pialfa3<0=alfa3+2*pi;;alfa3>2*pi=alfa3-2*pi;; %raschet raznosti uglov=(alfa1z-alfa1);=-(alfa2z-alfa2); %privedenie ugla dalfa2 k znacheniu v otrezke ot -pi do Pidalfa2<-pi=dalfa2+2*pi;;dalfa2>pi=dalfa2-2*pi;; %raschet uglovogo rasstoyaniya=sqrt(dalfa1^2 + dalfa2^2); %raschet uslovnogo uglovogo rasstoyaniya=l; %raschet trebuemogo ugla povorota - alfa3zz=0;=0;alfa1>0.01dalfa2>0z=asin(dalfa1/dalfa)-pi/2;;dalfa2<0z=pi-asin(dalfa1/dalfa)-pi/2;; %raschet raznosti uglov povorota - alfa3=alfa3-alfa3z;=dalfa2;; %privedeniye poluchennogo ugla dalfa3 raznosti k znacheniu v promegutke ot -Pi do Pidalfa3<-pi=dalfa3+2*pi;;dalfa3>pi=dalfa3-2*pi;; %raschet skorosti dvigenya pryamoabs(dalfa1)>0.01alfa1>0.01abs(pi/2-alfa3)<0.1 && abs(-pi/2-alfa3)<0.1abs(dalfa3) 0.01alfa1>0.01abs(dalfa3) %schitaem uglovuyu skorost povorota proporcionalno uglu raznosti=k2*dalfa3; %dlya levogo kolesa=tvc+(tomega*tl)/2; %dlya pravogo kolesa=tvc-(tomega*tl)/2;=tv1*kdv/r;=tv2*kdv/r;zo=alfa3z;=dalfa;=tl;=tvc;=tomega;=tv1;=tv2; Параметры модели: g=9.8, Mm=0.1, Me=0.1, rk=0.1, l=0.02, r=0.006, R=0.1, k1=10, k2=500, kdv=1 Исследование движения модели производится путем запуска ее через скрипт scr_sys2.m, описанный в Приложении 2 к данной работе. Изтегляне 1.09 Mb. Сподели с приятели:
|