Разработка и исследование мехатронной мобильной системы шарового типа
Изтегляне 1.09 Mb.
|
Свързани:
Конструктивное усовершенствование шасси самолета Ту
| ПРИЛОЖЕНИЕ Б
В данном приложении описываются скрипты системы компьютерного моделирования MATLAB версии 7.0, которые используются для запуска моделей и ссылки на которые приведены в основном тексте диссертации. Методика запуска скриптов: необходимо сделать рабочей папку с файлом запускаемого скрипта и файлом соответствующей модели (запускаемой скриптом, см. описания скриптов далее). Далее в консоли системы MATLAB набирается имя скрипта и нажимается клавиша ВВОД (ENTER). Результат работы скрипта будет отображен на появляющихся фигурах (figure). Перечень результатов работ скриптов указан в описании скриптов далее. Скрипт scr_mod1_testV, файл скрипта scr_mod1_testV.m Текст скрипат приведен далее:; disp('********************************************************************************************************************************************************************************************************');on;=1;alfa1z=0.1:0.2:1.57=simset('FinalStateName', 'STF'); [tt,xz,V,alfa1,alfa2,Fi,sFi,x1,x2,ddFi,other]=sim('mod1',15,OPT,[[0 15]',[alfa1z alfa1z]',[0 0]']);(tt, V)([tt(1) tt(length(tt))], [V(length(V)) V(length(V))],'r') [alfa1z V(length(V)) alfa1z/V(length(V))];(i,2)=alfa1z;(i,1)=V(length(V));=i+1;off;(K(:,1),K(:,2))on; Скрипт входных параметров не имеет. Результат работы скрипта: запуск модели mod1 (см. Приложение 1) с различными углами отклонения груза по вертикали, в результате которых получается соотношение установившейся скорости движения робота к углу отклонения. Зависимости скорости от времени и скоростей от углов выводятся в виде графиков на двух отдельных фигурах. Скрипт scr_mod1_trace, файл скрипта scr_mod1_trace.m Текст скрипат приведен далее:; clear all;('********************************************************************************************************************************************************************************************************'); %Vz=[0.3 0.3 0.3 0.3]; %Fiz=[0 -1.57 -3.14 1.57];=[0.4 1];=[0 1.57];=simset('FinalStateName', 'ST'); [tt,xz,V,alfa1,alfa2,Fi,sFi,x1,x2,ddFi,other]=sim('mod1',0,OPT,[[0 0]',[0 0]',[0 0]']);length(V)>0=V(length(V));=Fi(length(Fi));;on;on;i=1:length(Vz)z(i)=Vz(i);z(i)=Fiz(i);=simset('InitialState', ST, 'FinalStateName','ST'); [tt,xz,V,alfa1,alfa2,Fi,sFi,x1,x2,ddFi,other]=sim('mod1',10,OPT,[[0 10]',[alfa1z(i) alfa1z(i)]',[alfa2z(i) alfa2z(i)]']);(i)=V(length(V));(i)=Fi(length(Fi));=Vrm(i);=Firm(i);j=1:2:(length(V)-1)=V(j)*cos(Fi(j));=V(j)*sin(Fi(j));([x1(j) x1(j)+Vx],[x2(j) x2(j)+Vy],'r');;(x1, x2,'b')(x1(length(x1)), x2(length(x2)), 'ko'); end; Скрипт входных параметров не имеет. Результат работы скрипта: запуск модели mod1 (см. Приложение 1) с заданием нескольких значений вектора скорости во времени для наблюдения за отработкой роботом этих параметров. Результирующая траектория (синим цветом) и вектора скорости в периодические моменты времени (красным цветом) выводятся на отдельной фигуре. Скрипт scr_mod2_trace, файл скрипта scr_mod2_trace.m Текст скрипат приведен далее:; clear all; %test1 % mass=[1 1 1 1 1 1 1; 0 1 0 0 1 0 0; 0 1 0 0 0 0 1]; %test2 %mass=[0 3 1 1; 0 0.5 0.5 0; 0 0.5 0.7 0]; %test3 %mass=[1 3 3 3 3 3 3; 0 0.5 0 -0.2 0 0.5 0; 0 0.5 0 0.2 0 0.5 0]; %test4 long %mass=[1 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3; 0 0.5 0 -0.2 0 0.5 0 -0.2 0 0.5 0 -0.2 0 0.5 0 -0.2 0 0.5 0 -0.2 0 0.5 0 0.2 0 0.5 0; 0 0.5 0 0.2 0 0.5 0 0.2 0 0.5 0 0.2 0 0.5 0 0.2 0 0.5 0 0.2 0 0.5 0 -0.2 0 0.5 0]; %turn left %mass=[5; -0.2; 0.2]; %accel-stop %mass=[3 10; 0.7 0; 0.7 0]; %full accel %mass=[5; 20; 20]; %spiral %mass=[2 1 10; 0.5 0 0.5; 0.5 1 0.5]; %spiral2 %mass=[2 1 10; 1 1 1; 1 2 1]; %spiral3=[2 1 10; 1 1 1; 1 1.1 1];=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0;=0; [rows,cols]=size(mass);i=1:colsi==1=simset('FinalStateName','ST');=simset('InitialState', ST, 'FinalStateName','ST');;=mass(1, i);=mass(2, i);=mass(3, i); [tt,xz,v,alfa1,alfa2,alfa3,fi,sfi,x1,x2,ddfi,other,xc1,xc2,xc3,vc,sv,v1,v2,u1,u2,other2]=sim('mod2',t,OPT,[[0 t]' [u1 u1]' [u2 u2]']);=tt+st;=vertcat(mtt,tt);(length(mtt))=vertcat(mv,v);=vertcat(malfa1,alfa1);=vertcat(malfa2,alfa2);=vertcat(malfa3,alfa3);=vertcat(mfi,fi);=vertcat(msfi,sfi);=vertcat(mx1,x1);=vertcat(mx2,x2);=vertcat(mddfi,ddfi);=vertcat(mother,other);=vertcat(mxc1,xc1);=vertcat(mxc2,xc2);=vertcat(mxc3,xc3);=vertcat(mvc,vc);=vertcat(msv,sv);=vertcat(mv1,v1);=vertcat(mv2,v2);=vertcat(mu1,u1);=vertcat(mu2,u2);=vertcat(mother2, other2);=st+t;(1);(mxc1, mxc2, mxc3);on;(2);(mx1+mxc1, mx2+mxc2, mxc3);on;(3);(3,1,1)(mtt, malfa1);on;('alfa1');(3,1,2)(mtt, malfa2);on;('alfa2');(3,1,3)(mtt, malfa3); on;('alfa3'); Скрипт входных параметров не имеет, однако в тексте скрипта можно закомментировать текущую входную последовательность (mass) и раскомментировать другую для проведения исследований на другой траектории. Результат работы скрипта: запуск модели mod2 (см. Приложение 1) с заданием нескольких наборов значений углов отклонения и промежутков времени для этих отклонений и наблюдения за результатом такого управления роботом. На фигурах, которые отображаются по окончании работы скрипат представлены: трехмерная траектория груза внутри колобка, трехмерная траектория груза относительно начала координат и набор масштабированных графиков углов отклонения и поворота от времени. Скрипт scr_sys1_1, файл скрипта scr_sys1_1.m Текст скрипат приведен далее:; OPT=simset('FinalStateName', 'ST'); [tt,xz,v,alfa1,alfa2,fi,sfi,x1,x2,ddfi,other,mustx1,mustx2,mustv,mustfi,vforce,fiforce]=sim('sys1_1',15,OPT); %figure(1);(1,3,1);on;on;(mustx1,mustx2,'r');(x1,x2,'b'); %figure(2);(1,3,2);on;on;(tt,mustv,'r');(tt,v,'b');(tt,vforce,'k'); %figure(3);(1,3,3);on;on;(tt,mustfi,'r');(tt,fi,'b'); plot(tt,fiforce,'k'); Скрипт входных параметров не имеет. Результат работы скрипта: запуск модели sys1_1 (см. Приложение 1) с последующим выводом результатов движения робота по задаваемой траектории. На результирующей фигуре представлены три графика: ) Реальная (синим цветом) и заданная (красным цветом) траектории движения. ) Заданная (черным цветом) и реальная (синим цветом) зависимости модуля скорости робота от времени. ) Заданная (черным цветом) и реальная (синим цветом) зависимости угла поворота вектора скорости робота от времени. Скрипт scr_sys1_2, файл скрипта scr_sys1_2.m Текст скрипат приведен далее: clear; OPT=simset('FinalStateName', 'ST'); [tt,xz,v,alfa1,alfa2,fi,sfi,x1,x2,ddfi,other,mustx1,mustx2,mustv,mustfi,pvforce,ivforce,pfiforce,dfiforce]=sim('sys1_2',15,OPT); %figure(1);(1,3,1);on;on;(mustx1,mustx2,'r');(x1,x2,'b'); %figure(2);(1,3,2);on;on;(tt,mustv,'r');(tt,v,'b');(tt,pvforce+ivforce,'k'); %figure(3);(1,3,3);on;on;(tt,mustfi,'r');(tt,fi,'b');(tt,pfiforce+dfiforce,'k');(tt,pfiforce,'g');(tt,dfiforce,'y'); Скрипт входных параметров не имеет. Результат работы скрипта: запуск модели sys1_2 (см. Приложение 1) с последующим выводом результатов движения робота по задаваемой траектории. На результирующей фигуре представлены три графика: ) Реальная (синим цветом) и заданная (красным цветом) траектории движения. ) Заданная (красным цветом) и реальная (синим цветом) зависимости модуля скорости робота от времени и зависимость (черным цветом) суммарного управления по скорости от времени. ) Заданная (красным цветом) и реальная (синим цветом) зависимости угла поворота вектора скорости робота от времени, зависимость (черным цветом) суммарного управления по углу от времени, зависимость (зеленым цветом) аддитивно-пропорциональной составляющей управления по углу от времени и зависимость (желтым цветом) дифференциальной составляющей управления по углу от времени. Скрипт scr_sys1_2, файл скрипта scr_sys1_2.m Текст скрипат приведен далее:; clear all;=simset('FinalStateName', 'ST'); [tt,xz,v,alfa1,alfa2,alfa3,fi,sfi,x1,x2,ddfi,other,xc1,xc2,xc3,vc,sv,v1,v2,u1,u2,other2,alfa1z,alfa2z,alfa3z,dalfa1,dalfa2,dalfa3,dalfa,tl,tvc,tomega,tv1,tv2,mustv,mustfi,mustx1,mustx2]=sim('sys2',15,OPT); %figure(1);(1,3,1);on;on;(mustx1,mustx2,'r');(x1,x2,'b'); %figure(2);(1,3,2);on;on;(tt,mustv,'r');(tt,v,'b'); %figure(3);(1,3,3);on;on;(tt,mustfi,'r');(tt,fi,'b'); Скрипт входных параметров не имеет. Результат работы скрипта: запуск модели sys1_2 (см. Приложение 1) с последующим выводом результатов движения робота по задаваемой траектории. На результирующей фигуре представлены три графика: ) Реальная (синим цветом) и заданная (красным цветом) траектории движения. ) Заданная (красным цветом) и реальная (синим цветом) зависимости модуля скорости робота от времени. ) Заданная (красным цветом) и реальная (синим цветом) зависимости угла поворота вектора скорости робота от времени. Изтегляне 1.09 Mb. Сподели с приятели:
|