Промишлени роботи и манипулатори
Изтегляне 2.67 Mb.
|
Свързани:
SCRUM ivtod12a
- Навигация на страницата:
- ПРОФЕСИОНАЛНА ГИМНАЗИЯ ПО МЕХАНОТЕХНИКА “ПРОФЕСОР ЦВЕТАН ЛАЗАРОВ” гр. Пловдив, ул. “Братя Бъкстон” №71 А, тел 032/694 193, 671 144, факс 032/ 671 143;
- 1.ВЪВЕДЕНИЕ
ДИПЛОМЕН ПРОЕКТ ЗА ПРИДОБИВАНЕ НА ТРЕТА СТЕПЕН НА ПРОФЕСИОНАЛНА КВАЛИФИКАЦИЯ – ЧАСТ ПО ТЕОРИЯ НА ПРОФЕСИЯТА по професия код 521140 „Мехатроника“ специалност код 521140 „ Мехатроника“ Тема: Промишлени роботи и манипулатори. Ученик: Яко Маринов Калчев Клас: XII Учебна година: 2022/2023г. e-mail: B26klas@abv.bg Ръководител-консултант:инж. Татяна Михайлова гр. Пловдив 2023г. СЪДЪРЖАНИЕ: 1.Въведение. 3стр. 2.Увод . 4стр. 3. Теоретична обосновка. 5стр. 4. Изчислителна част. 19стр. 5.Заключение. 29стр. 6.Използвана литература. 30стр 1.ВЪВЕДЕНИЕ: Съвременната роботика и по-специално мобилните роботи (МР), се развиват с големи темпове. Основен проблем в мобилната роботика е решението на задачата свързана с навигацията на робота. Това означава, че е необходимо да се определи еднозначно позицията на мобилния робот в работното пространство, т.е. решаване задачата с локализацията на робота и описанието на работната му среда – картографирането ѝ. Информацията за текущата позиция на робота е необходима за повечето срещани задачи свързани с воденето на МР, включващи: планирането на пътя и движението на робота по зададена траектория; избягването на непреодолими препятствия, както и връщането му в изходната позиция. Информацията за работната сцена, която често се представя под формата на метрична или топологична карта е необходима, както за запомняне на маршрута на робота, така и за следенето на конкретни отправни неподвижни маркери и динамичните промени на средата с цел тяхното проследяване. Проблемът, свързан с локализацията на робота е един от най-трудно решимите, въпреки че частично той е решен за МР функциониращи в открити среди, чрез използването на системите за глобално позициониране. В повечето случаи, тези системи не предоставят изискваната точност необходима за прецизното управление на МР, а ако роботът е в близост до високи сгради или дървета, локализирането му е невъзможно. Относително точно решение на проблема с навигацията може да бъде получено чрез използването на системите за техническо зрение (СТЗ), основаващи се на видео камери и лазерни локатори. Подобни системи позволяват операторът на робота да идентифицира потенциално опасни участъци или конкретни цели. Особеност при използването на СТЗ е, че информационният поток от робота към оператора е с много голяма плътност, достигащ до няколко мегабайта, ако се използват видео камери. Това налага използването на сложни алгоритми за обработка на информацията, значителна изчислителна мощност и бързи комуникационни канали с широка пропускателна способност. 2.УВОД Един съвременен робот представлява сложна система, състояща се от механична конструкция, елементи за предаване на движенията, захранвания и задвижвания, работни органи, компютърна електроника, програмно управление, средства за наблюдение и комуникация. В този смисъл роботите са типични мехатронни системи с пълен набор от съставящите ги елементи. Роботизирането на производствените процеси има много преимущества То позволява да се намалят оперативните разходи и производствените рискове, да се повишат ефективността и производителността, нивата на контрол, управление и информационна безопасност. Роботизацията е най-целесъобразна, ако процесите, които искаме да роботизираме се отличават със следните особености: - Основани на правила и изискват структурирано въвеждане на цифрови данни. - Отличават се с повторяемост. - Изискват изпълнение на правила за качество. - Работят стабилно. - Имат висока честота на поява на грешки. - Изпълняват се от голям брой хора - Тежки, монотонни или опасни. Един такъв процес в производството, който отговаря на много от тези критерии, е транспортът на товари. Тази дейност е характерна в складове - промишлени или търговски, на пристанища, летища, както и в минната, обогатителната, металургичната и строителната промишлености. Изтегляне 2.67 Mb. Сподели с приятели:
| ||||