Роботизирани системи за домашни

Роботизирани системи за домашни условия
Ради Колев
Технически университет - София, Факултет Автоматика

Кратко описание
В следната разработка изследвах развитиеро на роботизирани системи за домашни условия, основните проблеми и начини за преодоляването им. Разгледах статистика в които сектори би имал най-голям интерес тези системи да се интегрират. Също така как биха се интегрирали в домашни условия имайки предвид, че това е една динамична и неподредена среда. Какво трябва да се има предвид конструкцията на даден робот, както и как трябва да комуникира със средата. Също така взех и под внимание човешкия фактор и как хората възприемат роботите в техните домове.
Ключови думи:
Роботи, домашни условия, интегриране на роботи, роботизирани системи, човешки възприемане на роботи, конструкция на роботи.
Въведение
Роботите все повече навлизат в ежедневието на хората както в работната среда, така и в личния им живот. Докато използването на индустриални роботи (ИР) е дългогодишна практика сред индустриалните производители, обслужващи роботи (ОР) са повече скорошно явление.
Най-новите постижения в областта на изкуствения интелект (ИИ) и машинното обучение позволяват на роботите да усещат и да реагират на средата си, така че да могат да се използват и извън защитените производствени среди. Докато ИР все още се разпространяват чрез засилено приложение в производствения сектор, то ОР непрекъснато се развиват в нови направления. Не винаги, но често ОР са мобилни. Някои от тях тях са напълно автоматични или дори автономни.
Поради важността на услугите за създаване на стойностен продукт и предвид преобладаващото ниско ниво на автоматизация в тази област, бъдещето разпространение на ОР се очаква да окаже промени в общото икономическо състояние. Поради пандемията от COVID-19, това разпространение получи допълнителен тласък за да улеснение на по-голямо физическо дистанциране в здравеопазването, логистика, туризъм и други сфери. (Ivan Savin, 2021)
Развитието на медицина и технологии е предпоставка за нов проблем. А именно застаряващото население. (Norman Hendrich, 2015) Последните данни за Европа показват, че в момента около 17,5% от общото население (88,5 милиона от 505,7 милиона души през 2012 г.) са на възраст 65+, но се очаква този процент да нарасне до 30% (164 милиона души) през 2050 г.
(Norman Hendrich, 2015) Тук ОР намират едно много голямо приложение, а именно помагането на възрастни или болни хора, които не могат да се грижат за себе си.
Тъй като, домовете в които живеят хората са като цяло е динамични и неограничени среди, (F.
Vaussard, 2013), е трудно да се интегрира ОР веднага в нея. Има множество проблеми с, които първо технологии трябва да се преборят инженерите, за да може да се виждат все по-често

роботизирани системи. Някои от проблемите са: как самия робот възприема средата; как реагира на нея; как се интегрира с други умни (smart) устройства; как да се направи интерфейс за хора, които не разбират от технологии, като възрастните хора; как хората възприемат дизайна и работа на самия ОР в тяхното ежедневие; стандарти за безопасност; цени на ОР. В следната статия ще се разгледат някои подходи за отговор на тези въпроси, като по този начин се подпомогнат бъдещи разработки на роботизирани системи за домашни условия.
Литературен преглед
Като цяло терминът обслужващ робот се използва за обозначаване на роботи, които извършват полезни услуги за благосъстоянието на хората и оборудването, с изключение на производствените операции. Все повече и повече обслужващите роботи навлизат в домашните условия. Виждат се под формата на автономни прахосмукачки, автономни косачки за трева, за почистване на прозорци, различни устройства с ИИ, които да контролират умни устройства, роботи които помагат на възрастни и болни хора и др. (R. Borja, 2012)
Системите за подпомагане живот на околната среда (Systems for ambient assisted living,
ALL), са системи, които интегрират обслужващи роботи със сензорна и наблюдателна системи, като по този начин подпомагат възрастни хора с дневните им занимания, с цел удължаване на живота им. Всеки обслужващ робот, който по някакъв начин манипулира домашната среда и взаимодейства с нея, трябва да човекоподобна структура на тялото (близки размери, сила, захват на обекти). Размерите на подобни роботи са лимитирани от размера на вратите през, които минават, докато при теглото е трудно да се направи компромис между батерия, стабилност и товара с който взаимодейства. В повечето случаи такива системи трябва да са напълно автономни. Също така трябва да бъдат и безопасни за ползване от човека. Европейският проект Robo-Era, се занимава с разработването на подобен тип системи, като те не разработват само мобилен робот, но и система от сензори, с които да помогнат на мобилния робот да взаимодейства със средата по-лесно. Общата концепция и архитектура на платформата Robot-
Era за подпомагане живота и грижите за възрастни хора е следната: Крайните потребители и полагащите грижи взаимодействат със системата с помощта на интерфейс за гласови команди или умишлено прост графичен потребителски интерфейс, базиран на таблет. Различни роботи се използват за открито, етажна собственост (транспорт) и битова употреба (почистване). Данни от сензорите за околна среда, сензори за наблюдение на потребителя, роботи и интелигентни уреди са интегрирани в слоя на междинния софтуер PEIS. След което плана за действие се конфигурира на програма и се подавана обратно към системата и роботите. (Norman Hendrich,
2015)

Интервютата със заинтересовани страни и финансовите анализи, извършени по проекта
Robot-Era ясно посочват, че само робот с по-ниска цена би бил достъпен дори за големите домове за пенсионери. (Norman Hendrich, 2015) Разглежда се концепция за дизайн и неговото разработването на евтин мобилен робот за домашно обсужване. Проектирането на механиката, електрониката и софтуера, необходими за работата на робота е детайлна, както и извършените тестове, за да се гарантира неговата правилна работа. Разработеният робот може лесно да бъде оборудван с множество задвижващи механизми, за да го направят полезен при различни социални задачи, като например: робот за наблюдение на възрастни хора, робот за доставка на лекарства, робот-придружител за зависими хора, робот за телепомощ и други. Дизайнът на робота е фокусиран върху това да позволи лесното му възпроизвеждане за да се използва свободно във възможно най-голям брой на домашни приложения. Като за в бъдеща се предлага разработването на SLAM алгоритъм, който позволява на робота да работи напълно автономно.
(Brayan S., 2021)
Долната част на робота
Финален прототип с размери

Развитието на изкуственият интелект (AI) чрез роботизирана система предлага решения за търсенето на автономна система с висока ефективност за косене на трева. Тази работа обсъжда проектирането, производството, както и оценката на производителността на прототип на робот за косене на трева. Връзките на електрическата верига между микроконтролера и останалите електрически системи също са проектирани с цел да се създаде система, която може да коси трева с висока ефективност с малка или никаква човешка намеса. Машината е вградена с GPS, камери, инфрачервени и ултразвукови сензори за откриване и избягване на препятствия.
Системите за управление се състоят от микроконтролер Arduino, който управлява алтернативно двата мотора с редуктори, за да контролира посоката на косачката. Това се прави според показанията от сензорите, управлявани от C-програмираните инструкции, подавани в микроконтролера. Реализирането на робота е извършено с комбинация от механична обработка и сглобяване в машинен цех и резултатите, получени от оценката на производителността, показват, че разработеният робот може автономно да избягва препятствия, да прави завъртане на 180 градуса и да подрязва тревната площ на равномерна височина с висока ефективност.
(Ilesanmi Daniyanа, 2020)
Научните състезания стават все по-чести в много изследователски области на изкуствения интелект и роботиката, тъй като те осигуряват общ тест за сравняване на различни решения и позволяват обмен на резултати от изследвания. Освен това те са интересни за широката публика и индустриите. В момента много големи изследователски области в сферата на изкуствения интелект и роботиката организират многогодишни състезания, които обикновено се свързват с научни конференции.
Един важен аспект на такива състезания е, че те се организират в многократно през години. Това въвежда времева еволюция, която е интересна за анализ. Въпреки това, проблемът с оценяването на състезателите в продължение на много години остава нерешен. Този въпрос е от решаващо значение за правилното стимулиране на промените през годините и измерване на резултатите от тези решения. Ето защо тази статия се фокусира върху анализа и резултатите от развиващите се състезания.
В тази статия е представено състезанието RoboCup@Homecompetition, което е най- голямото световно състезание за домашни сервизни роботи, и се оценява напредъка му през последните седем години. Показвам се как дефинирането на правилна система за оценяване позволява желаните функционалности да бъдат свързани със задачите и как полученият анализ подхранва последващите промени за постигане на общи и стабилни решения, приложени от екипите. Резултатите показват не само постоянно нарастващата сложност на задачите, които
RoboCup@Homerobots може да реши, но и повишената производителност за всички функционалности, разглеждани в състезанието. Методологията, използвана в RoboCup@Home за оценка на напредъка на конкуренцията и за стимулиране на промените, може да бъде приложена и разширена към други роботизирани състезания, както и към многогодишни изследователски проекти, включващи изкуствен интелект и роботика. (Luca Iocchi, 2015)

Роботизираните системи за домашни условия е разрастващ се сектор с потенциал за голям брой търговски приложения. Технологиите за роботика се прилагат успешно в индустриалните производствени линии, но за да бъдат успешни в динамична битова среда, необходимостта от повишена надеждност, здравина и други специални възможности става първостепенна. Не сме далеч от времето, когато хората ще живеят и ще взаимодействат с роботи и по този начин безопасността ще стане основен проблем, който трябва да се наблюдава.
Дизайнерите на роботи трябва да произвеждат безопасни продукти за хората, без значение каква повреда, неизправност или неправилно боравене могат да възникнат. Следователно съответните процедури за безопасност трябва да се прилагат и към домашните роботи. Най- важното предизвикателство е да се запази безопасността на хората, без да се губи ефективността, необходима за изпълнение на каквато и да е задача. В този статия се разглежда необходимостта от правила за безопасност в домашната роботика и като не се заменят настоящите стандарти или насоки за безопасност на роботите, предложените препоръки могат да служат като допълнение към стандартите. Тъй като не са налични специфични стандарти за безопасност за домашни роботи, авторите предлагат тяхната проверка на безопасността да се извършва на базата на добре приложени стандарти, разработени в други области. Статията осигурява основата, върху която може да се изгради стандарт за домашни роботи. Освен това се предлага системен подход, който изрично свързва изискванията на системата и потребителя към списък с проблеми с безопасността, за да се постигне адекватно ниво на безопасност в домашната роботика. (Eleftheria Mitka, 2012)
За разработването на многофункционални роботи, които могат да работят в широк спектър от различни ситуации, ще трябват сложни поведенчески градивни елементи, за да се съставят желаните изпълнения. В тази статия се аргументира за рамка за моделиране на поведение, която предоставя специфични интерфейси за поведение за прилагане на умения на роботи, които остават близо до циклите на оценка и до богати обединени сензорни данни. По този начин се гарантирам многократна употреба и се улеснява това, което се нарича информирани стратегии. Като специфично приложение се разгръща задача за търсене на обект от робот за домашен условия. Представеното поведение включва механизъм за картографиране на вниманието, базиран на 2D и 3D визуални знаци. Показва се предимствата на предложения подход чрез извършване на оценка в реален сценарий на апартамент, както и чрез успешно участие в състезанието RoboCup@HOME. (Frederic Siepmann, 2012)
Въпреки големия брой електронни устройства, които съществуват съвместно в домовете, само няколко от тях могат лесно да бъдат интегрирани в една и съща мрежа. Като се има предвид, че приложенията за интелигентен дом се основават на интегрирането на много хетерогенни устройства в една и съща мрежа, липсата на оперативна съвместимост може да се превърне в основен проблем при развитието на модерни услуги. В тази статия се занимава с този проблем, разработвайки адаптер за интегриране на сервизния робот Rovio в интелигентен дом посредством Universal Plug and Play (UPnP). Различни усъвършенствани услуги са предназначени да изследват възможностите, произтичащи от интегрирането на обслужващи роботи в интелигентния дом. (R. Borja, 2012)
С нарастването на по-възрастното население, необходимостта от домашни здравни грижи нараства. Както роботиката, така и интелигентните среди, включително интелигентните домове, предоставят обещаващо решение за наблюдение, взаимодействие и поддържане на компания на потребителите. Въпреки това, в реални случаи, данните от сензорите не са перфектни и средата се променя с течение на времето, което води до погрешно разбиране на контекста и неподходящи отговори. Целта на тази работа е да се справи с тези предизвикателства, за да подобри автономността и ефективността на роботите в интелигентни среди.

Проблематиката е структурирана в три стъпки: (1) възприятие, (2) познание и (3) действие. Предложен е и е оценен софтуерна рамка, която покрива предизвикателствата на всяка стъпка. Той включва съответно: (1) метод за придобиване на контекст, който поддържа и моделира несигурността на данните чрез използване на сложна обработка на събития, размита логика и онтологии; (2) система за разпознаване на дейност, която съчетава визия, познания за контекста и семантично разсъждение; (3) динамичен йерархичен плановик на задачи, който редува планирането и изпълнението. За всяка стъпка рамката бива оценявана чрез симулации и/или експерименти с помощта на робот и интелигентна стая.
Качеството на възприятието бива оценено чрез измерване на ефективността на процеса на познание с помощта на придобитите знания за контекста. Симулирана е несигурна среда и резултатите показват, че новата система е придобила 10% от коректността за процес на разпознаване на дейност. Познавателната част на системата е оценена чрез наблюдение на няколко лица, извършващи дейности. Той постигна общо 90% правилно разпознаване, но такъв резултат поставя под въпрос уместността на подхода. И накрая, стъпката за действие беше изправена пред симулиран сценарий с различни нива на динамика. Инструментът за планиране на задачи изглежда намали с до 23% броя на задачите, необходими за постигане на цел в динамична среда. (N.Ramoly, 2018)
Статията разглежда пригодността на настоящите роботи, предназначени да помагат на хората при изпълнение на ежедневните им домашни задачи. С няколко милиона продадени бройки по целия свят, роботизираните прахосмукачки в момента са фигура в тази област. Като такива ще се използват, за да се проучи следния ключов въпрос: Как работи роботът за почистване на услуги в реално домакинство? Трябва да се има предвид не само колко добре роботът изпълнява задачата си, но и колко добре се интегрира в пространството и възприятието на потребителя. Възприема се цялостен подход към разглеждането на тези теми, като се комбинират две проучвания, за да се изгради обща основа. В първото от тези проучвания се анализира извадка от седем робота, за да се идентифицира влиянието на ключови технологии, като навигационната система, върху техническата производителност. Във второто проучване се проведе етнографско проучване в рамките на девет домакинства, за да се идентифицират нуждите на потребителите. Този иновативен подход позволява да се препоръчат редица конкретни подобрения, насочени към задоволяване нуждите на потребителите чрез използване на настоящите технологии за достигане на нови възможности. (F. Vaussard, 2013)

В сферата на обслужващата роботика изследователите са положили много усилия в ученето, разбирането и представянето на движенията като манипулации за изпълнение на задачи от роботи. Задачата за обучение и решаване на проблеми с роботи е много широка, тъй като интегрира различни задачи като откриване на обекти, разпознаване на дейност, планиране на задачи/движение, локализация, представяне и извличане на знания, както и преплитането на възприятие/визия и машинно обучение техники. Този документ се фокусира единствено върху представянето на информацията и по-специално върху това как информацията обикновено се събира, представя и възпроизвежда за решаване на проблеми, както са правени от изследователите през последните десетилетия. В съответствие с дефиницията за представяне на информацията, се обсъжда ключовото разграничение между такива представяния и полезни модели на обучение, които бяха широко въведени и изучавани през последните години, като машинно обучение, дълбоко обучение, вероятностно моделиране и семантични графични структури. Заедно с преглед на такива инструменти, се обсъжда проблемите, които са съществували в обучението на роботи и как те са изградени и използвани като решения, технологии или разработки (ако има такива), които са допринесли за решаването им. Обсъждат се и ключови принципи, които трябва да се имат предвид при проектирането на ефективно представяне на знания. (David Paulius, 2019)
Тази статия разглежда дома като арена за грижи, като се изследва как роботите за грижи и технологичните системи за грижи могат да станат част от живота на възрастните хора.
Изследват се опитомяването на роботизираната технология в контекста на това, което в
Скандинавия се нарича „технология на благосъстоянието“ (свързано с термините
„геронтехнология“ и „активно подпомаган живот“), която има за цел да смекчи предизвикателствата на възрастните хора да живеят в собствения си живот. домове. Чрез този казус се изследва система, наречена eWare, където робот за саксия, наречен „Tessa“, работи в симбиоза със сензорна технология „SensaraCare“. Заедно те създават социално-техническа екосистема, включваща възрастни възрастни крайни потребители, живеещи у дома, официални лица, полагащи грижи (например здравни работници) и неформални полагащи грижи
(обикновено членове на семейството). Анализира се етнографската теренна работа чрез теоретичната концепция за „опитомяване на технологията“, като се фокусираме върху установен триизмерен модел, който включва практически, символични и когнитивни нива на анализ.
Резултатите са, че социалните връзки и различните начини за използване на една и съща технологична екосистема са от решаващо значение и затова се допълва този модел, като се предлага четвърто измерение, което се нарича социално измерение на опитомяването на технологията. (Roger Andre Søraa, The social dimension of domesticating technology: Interactions between older adults, caregivers, and robots in the home, 2021)
Основна част
С развитието на технологии и развитието на научната фантастика, развитието на роботите и интегрирането им в домашни условия изглежда все по-близко до времето в което живеем.
Определено както пандемията от COVID-19, така и статистика на Световната здравна огранизация, че до 2050 година 22% на земята, ще бъдат хора над 60 годишна възраст (WHO,
2018) дават сериозен тласък на този сектор. Все повече се разработват роботи, които помагат на пенсионери или на хора, които не могат да се грижат за себе си заради заболяване, но все още има доста пречки за пълното интегриране на роботизираните системи в домовете.

Един от основните проблеми е все още конструкцията на самите роботи. Тъй като къщите на хората не са една подредена и стандартизирана среда (F. Vaussard, 2013) е трудно да се създаде универсална конструкция. Трябва първо да се изходи от самото предназначение на самия робот и на задачите, които той трябва да извърши. Тогава размерите на робота ще са лимитирани от конкретните задачи, които той трябва да извърши. Ако вземем робот, който да се грижа за възрастни хора, той ще бъде лиимитиран от вратите през, които ще трябва да минава.
Ако е автономна прахосмукачка, желанието на потребителите би било, тя да може да достига всички възможни ъгли, включително и ако има пространство под самите мебели. Ето и основния проблем, че всеки дом може да варира от човек до човек и е невъзможно да се създаде напълно универсална конструкция. Самата конструкция е компромис между тегло, размери, батерия, преносим товар.
За да се разреши конкретния проблем мога да се предприемат няколко стъпки. На първо място произевежданите роботи могат да се разделят на региони и/или държави (като например
Американски, Европейски, Азиятски). На второ място, става очевидно, че сам по-себе си един робот би бил недостатъчен за да може да поеме цялата информация и да я обработва, затова подхода на Robo-Era да комбинират сензори, няколко типа роботи, асансьори и автоматични врати е най-доброто решение към момента, тъй като по-този начин системата получава максимално много информация и може да разпредели задачите равномерно без това да създава пречки. (Norman Hendrich, 2015)
Проучванията показват, че за момента дори и по-заможните домове не могат напълно да си позволят скъпите роботизирани системи. (Norman Hendrich, 2015) Затова ще трябва да се стандартизират модели на конструкциите на самите роботи, като по този начин се поевтини производството.

(Brayan S., 2021)
Това е универсална конструкция за домашен робот. Направена е от алуминий, който е лек и достатъчно здрав метал за домашни условия. Задвижва се с 4 мотора, които му осигуряват достатъчна маневреност и бързодействие, така че да не се блъсне у човек или в препятствие.
Работи с ПИ регулатор, който е много лесен за настройка. Регулатора осигурява голяма точност при изпълнението на позиционирането както може да се види на следващите графики.

За да може напълно да се интегрират роботизираните системи в домашни условия ще бъде нужно самите роботи да могат да контактуват с другите интелигентни устройства в дома.
По този начин те ще могат лесно да навигират и да извършват предназначените им задачи, като по този начин ще се намалят задачите, които самия мобилен агент трябва да извърши. Например ако влиза в тъмна стая и не предназначен да работи на не осветени места, може да изпрати заявка към интелигентните устройства, случая лампа, и тя да се пусне. По този начин няма да има нужда самия мобилен агент да търси ключа и да го натиска.
Въпреки големия брой електронни устройства, които съществуват в домовете, само няколко от тях могат лесно да бъдат интегрирани в една и съща мрежа. Като се има предвид, че приложенията за интелигентен дом се основават на интегрирането на много разнородни устройства в една и съща мрежа, липсата на оперативна съвместимост може да се превърне в основен проблем при развитието на модерни услуги. (R. Borja, 2012)
Първият важен опит за решаване на този проблем по систематичен начин е Common
Object Request Broker Architecture (CORBA), която датира от началото на деветдесетте години.
CORBA е разпределена архитектура, която позволява да се интегрира обекти независимо от неговия хардуер, операционна система или език за програмиране. От първата дефиниция на
CORBA до сега са предложени много други алтернативи. Например, през 1998 г. Sun са предложили Jini с цел да се постави основа за дефинирането, публикуването и търсенето на услуги в мрежа. Подобна алтернатива, Universal Plug and Play (UPnP), е предложена от Microsoft и други компании. UPnP беше най-успешната инициатива до момента, особено в областта на мултимедийните устройства, а други инициативи я приеха като отправна точка, например: Digital
Living Networks Alliance (DLNA), който е много фокусиран върху мултимедийните приложения, инициативата Open Services Gateway (OSGi), а наскоро и архитектурата Digital Home Compliant
(DHC). И накрая, някои разработчици залагат на уеб услугите като решение на проблема с оперативната съвместимост.
Освен гореспоменатите междинни програми за оперативна съвместимост, които предлагат много общи рамки за интегриране на разнородни устройства, има и други, които се занимават конкретно с интеграцията на роботи. Например, Service-oriented Ubiquitous Robotic
Framework (SURF) дава възможност за автоматизирано взаимодействие между мрежови роботи и други устройства. Друга интересна инициатива е проектът Open Robot Control Software
(OROCOS), който предоставя модулна рамка за управление на роботи. AWARE е европейски проект, чийто обхват е внедряването на мидълуер(междинен софтуер), ориентиран към данни, който реализира абстракция на високо ниво за интегриране на безжични сензорни мрежи с мобилни роботи. Robot Operating System (ROS) , мета-операционна система за роботика, и инструментариумът Carnegie Mellon Navigation (CARMEN) са други интересни подходи, които се занимават с проблеми, свързани с интеграцията на роботи.
Добър избор е да се използва UPnP, но трябва да се отбележи, че няма перфектно разработена технология за междинен софтуер и вероятно поради тази причина има толкова много различни подходи. UPnP не е изключение и има добре известни недостатъци, например: липса на синхронизация, сигурност и механизми за приоритет. На всичкото отгоре стандартният
UPnP не дефинира ясно важни въпроси като използването на сложни типове данни (например: масиви от данни) или внедряването на UPnP обекти, които осигуряват както главна, така и подчинена функционалност (контролна точка и устройство). Всъщност бяха положени усилия за подобряване на тези недостатъци. Например, се предлага UPnP SDK за роботи с функции като присвояване на приоритет, синхронни заявки или използване на сложен тип данни. Проблемите със сигурността са решени например могат да се решат като се представи разширение на протокола, което поддържа обратна съвместимост, или като се, подобри на архитектурата на
UpnP, за да се справи конкретно с интеграцията на обслужващи роботи и умни домове.

Независимо от това, UPnP има важни предимства: той е обща рамка за интегриране на разнородни устройства, което е важна разлика с други междинни програми, проектирани специално за роботи като OROCOS или SURF. В допълнение, UPnP се основава на стека от протоколи TCP/IP, който е добре установен стандарт за разлика от други алтернативи. Например, дори когато OROCOS е базиран на CORBA, не е възможно да се интегрира базирана на OROCOS система с базирана на CORBA. И накрая, освен техническите подробности, нито един от гореспоменатите подходи за междинен софтуер не се използва толкова широко на пазара на потребителска електроника, колкото UPnP.
След като се разрешат проблемите с конструкцията, която включва също така цена и стандарти за безопасно, и интеграцията на роботизираните системи остава още един голям проблем, а именно човешкия фактор. Как хората ще възприемат роботите в дома си? Колко време биха ги използвали?
От изследването направено от (F. Vaussard, 2013), става ясно, че възприятието на потребителя силно зависи от това как той всъщност използват робота и че това възприятие от своя страна влияе върху изискванията за дизайн. Хората искат да разберат как работи тяхната роботизирана прахосмукачка („прозрачност“). Когато хората видят движещ се обект, често го възприемат като живо същество. И когато роботизирани системи са допуснати толкова близо до хората за тях е много важно да знаят той какво прави, защото хората възприемат домовете си като тяхното безопасно място. Важно е да се създаде софтуер, който да показва на потребителите какво точно ще прави самия робот, кога ще го прави и с какви устройства ще комуникира за да извърши конкретната задача. По този начин постепенно ще се изгради доверие от потребителите към робота.
Още едно излесдване от същата работа (F. Vaussard, 2013), показва, че след период от време потребителите отново започват да изпозлват ръчната прахосмукачка, тъй като тя е все още по-ефективна за почистване. Това обаче идва с много по-висока консумация на енергия, докато роботът е по-енергийно ефективен. Това показва, че масовият потребител не се интересуват от енергията, която ще бъде вложена за изпълнението на задачата, те искат задача да бъде изпълнена толкова добре, колкото те самите биха я свършили. Това е показно за изискванията, които имат потребителите към роботизираните системи. Което ще затрудни производители на такива системи. Това е причина поради, която не може да се очакват скоро робитизираните системи да навлязът напълно в домовете, тъй като все още високото качество идва на по-висока цена.
Въпреки че има опасения, че въвеждането на роботи в сектора на здравеопазването ще дехуманизира практиките на грижа (Pols, 2009), нашето проучване показва, че технологията на роботите има потенциала да сближи хората, но не непременно по начина, по който е планирано да се случи. (Roger Andre Søraa, The social dimension of domesticating technology: Interactions between older adults, caregivers, and robots in the home, 2021). Докато роботизираните системи не навлязът напълно в домове е трудно да се каже как биха се развили събитията. Но е сигурно, че ако се интегрират напълно роботизираните системи,народнините на един пенсионер, би било по-лесно да наблюдават неоговото здраве.
Заключение
На базата на статистките и проучванията, които се правят в сферата на работизираните системи в домашни условия, все още те не са готови напълно да влязат в живота на хората. Има множество проблеми, които трябва да бъдат разрешени предварително. А те стават и по-сложни поради високите изисквания на потребителите. Но със сигурност сектора има голям напредък

през последните 20 години, благодарение на развитието на технологиите и все по-честно ще виждаме повече и повече роботизирани системи да навлизат в домашните условия
Литература
Brayan S., P. O. (2021). Design and Construction of Cost-Oriented Mobile Robot for Domestic
Assistance. ScienceDirect.
David Paulius, Y. S. (2019). A Survey of Knowledge Representation in Service Robotics. Elsevier B.V.
Eleftheria Mitka, A. G. (2012). Safety certification requirements for domestic robots. Elsevier.
F. Vaussard, J. F. (2013). Lessons learned from robotic vacuum cleaners entering the. Elsevier B.V.
Frederic Siepmann, L. Z. (2012). Deploying a modeling framework for reusable robot behavior to enable informed. Elsevier B.V.
Ilesanmi Daniyanа, V. B. (2020). Development and Performance Evaluation of a Robot for Lawn
Mowing. ScienceDirect.
Ivan Savin, I. O. (2021). Tracing the evolution of service robotics: Insights from a topic. Elsevier Inc.
Luca Iocchi, D. H.-d.-S. (2015). RoboCup@Home: Analysis and results of evolving competitions for domestic and service robots. Elsevier B.V.
N.Ramoly, A. B. (2018). A Framework for Service Robots in Smart Home: An Efficient Solution for
Domestic Healthcare. Elsevier Masson.
Norman Hendrich, H. B. (2015). Architecture and Software Design for a Service Robot. Engineering