Електро-хидравлически следящи системи с дроселно регулиране

Схема на затворена електрохидравлична следяща система с дроселно регулиране.

Обратната връзка на системата се осъществява с помощта на потенциометричен датчик за преместване 1. Исканият закон за преместване на товара се формира по електронен път в задаващото устройство 2, сравнява се с текущата стойност на регулируемата величина и се подава на входа на усилвателя 3. От него усиления сигнал постъпва към електро-механичния преобразувател и премества преградата на хидравличния усилвател в съответното положение.

При необходимост между електроусилвателя и електро-механичния преобразувател може да бъде включено някое електронно устройство /електронен регулатор или компютър/ формиращо определен закон на регулиране.

Отворената електрохидравлична система включва електрохидравличния разпределител с усилвател дюза – преграда, изпълнителното устройство /хидроцилиндъра/ и електроусилвателя. Изходна величина за системата с преместването на товара /респективно преместване на буталото на хидроцилиндъра при приемане С_Е →∞, т.е. без отчитането на деформацията на буталния прът/. Входната величина е напрежението ∆U=U_З-U_ов постъпващо към електроусилвателя. Тъй като уравненията описващи работата на електрохидравличния разпределител с усилвател дюза – преграда и на изпълнителното устройство са известни, необходимо е да се запишат и уравненията на електроусилвателя и електромеханичния преобразувател. Електроусилвателят обикновено е пропорционално звено с коефициент на усилване К_у.

Уравнението на електромеханичния преобразувател има вид:

L – индуктивност на намотката на преобразувателя;

където:

След разкриване на скобите и подреждането по степените на s предавателната функция на отворената система може да се запише във вида:

където:

От предавателната функция лесно може да се премине към описание на работата на системата в пространството на състоянията, като се положи:

В случая матриците A, B, C, d имат вид: