фиг.3.Портален промишлен манипулатор от фамилията Пирин Той се използва за захранване на металорежещи машини със ротационни и симетрични детайли във условията на масовото и едросерийното производ-ство.Включва следните възли: портал 1;манипулатор 2; хващач 3; обезопасяваща преграда 4; хидроагрегати 5; пулт за управление 6; електрошкаф 7. Порталът е носещо тяло на манупулатора.Състой се от траверса и опори.Той осигурява надлъжното праволинейно движение.На него са монтирани ограждането,упорите и позиционните планки със гърбиците.Порталът осъществява електрическата и хидравличната връзка между манипулатора, хидроагрегатите и електроуправлението (електрически щкаф).
фиг.4.Промишлен робот РБ-110
На фиг.4.е показана схема на Промишлен робот РБ-110.Той е изграден от манипулиращ блок и управляващ блок,свързани чрез кабел със дължина от 6 до 10 m.
Роботът РБ-110 работи във цилиндрична координатна система и има пет степени на свобода.Той може да пренася детайли със тегло до 10 kg.
фиг.5.Промишлен робот РБ-241
На фиг.5. е показан моделът на Промишлен робот РБ-241,които е със вертикална конструкция и се поставя между обслужващите машини и съоръжения.Моделът на Промишлен робот РБ-241 е с пет степени на свобода.Изграден е на модулен принцип.Движенията по отделните оси се изпълняват последователно.Задвижването по две от осите се осъществява от постояннотокови двигатели и сачмено-винтови двойки,а движението по третата ос-от постоянно токов двигател и зъбни предавки.По всяка от осите може да извърши движение със осем скорости.
