19
Anselme, tu ne peux pas demander à un système de réagir instantanément. Entre l'"entrée" et la "sortie" il va s'écouler un TEMPS DE RÉPONSE qui est une caractéristique du système.
Atchie, it's no good expecting a machine to react instantaneously. Between the input and the output you must allow a RESPONSE TIME which is characteristic of the system.
|
Анселм, не можеш да искаш от една система да реагира веднага на сигнала. Между входящия и изходния сигнал има и ВРЕМЕ НА РЕАКЦИЯ, което е характерно за всяка система.
|
C'est à cause de ton temps de réponse que tu n'arrives pas à attraper ce billet quand je le lâche.
|
It's your own response time that prevents you from catching this bill when I let it drop.
|
Ето заради това време на реакция не можеш да хванеш билета веднага, щом го пусна.
|
encore râté !
|
foiled again !
|
Пак го изпусна!
|
Attention, système entrée-sortie à temps de réponse bref
|
Danger : input-output system with short response time.
|
Внимание! Система с време на мигновена реакция!
|
Il va falloir être sacrément rapide !
|
Yes, yes, it's speed I need !
|
Трябва да съм ужасно бърз!
|
Le nettoyage de l'appartement bouffe pas mal d'énergie. Voilà ma tortue à plat.
|
Cleaning the apartment gobbles up lot of energy. The turtle's batteries are flat.
|
Почистването на апартамента изисква страшно много енергия. „Костенурката” ми се изтощи.
|
Il faut que la tortue puisse se guider vers un système de recharge.
|
It needs to be able to guide itself to a recharging system.
|
Тя трябва сама да може да се насочи към зарядното устройство.
|
Oui, mais comment faire ?
|
Yes, but how ?
|
Да, но как да го измисля?
|
20
SYSTÈMES ASSERVIS
|
SERVOMECHANISMS
|
СИСТЕМА ЗА ОБРАТНА ВРЪЗКА
|
Quand la charge de l'accumulateur faiblit, la tension aux bornes diminue. Il est facile d'inclure dans le programme contenu dans le microprocesseur quelque chose comme :
SI la tension aux bornes de l'accumulateur devient inférieure à ... tant de volts,
ALORS aller se recharger à la station.
Mais la question est : comment guider la tortue vers cette station ?
|
When the battery starts to go flat, the voltage across its terminals drops. It's easy to add to the program something like :
IF the voltage becomes lower than... so many volts,
THEN go and get charged up again.
But the problem is : how do you guide the turtle to the right place ?
|
Когато зарядът в акумулатора спадне, намалява и напрежението в неговите клеми. Лесно е да се включи в програмата на микропроцесора и нещо такова: АКО напрежението в клемите на акумулатора спадне под... волта, ЗНАЧИ е време за включване към зарядното устройство.
Но въпросът е как да се насочи „костенурката” към това зарядно устройство.
|
En attendant, j'ai fabriqué une station qui se recharge elle-même à l'aide de panneaux solaires
|
While I'm waiting for inspiration, I'll make a unit that recharges itself using solar panels.
|
Докато стоя, измислих зарядно устройство, което може да се презареди с помощта на слънчеви батерии.
|
On pourrait l'appeler l'ELECTROPHYTE
|
You might call it a POWER PLANT !
|
Мога да го нарека ЕЛЕКТРОФИТ (електрическо дърво)!
|
Bon, cette résistance peut créer un point chaud propre à guider la tortue, mais comment ?
|
Maybe I could guide the turtle by using this heating coil... trouble is, it turns away from heat
|
Ето този нагревател може да бъде топлинният източник, който да направлява „костенурката”, но как?
|
Il faut que tu crées une RÉTROACTION.
|
What you need is a little FEEDBACK
|
Трябва да осигуриш на „костенурката” възможност за ОБРАТНА ВРЪЗКА.
|
21
Il ne faut pas que la résistance soit perçue comme un obstacle. Mieux vaut alors la placer en hauteur, comme une sorte de PHARE.
|
The turtle doesn't have to think of the coil as an obstacle, you know. Why don't you place it up High, to act as a BEACON ?
|
Съпротивлението не трябва да се възприема като препятствие. По-добре постави нагревателя нависоко, като ФАР.
|
Résistance : point chaud
|
Coil : heat source
|
Съпротивление: топлинен източник
|
Horizon
|
Horizon
|
Линия на хоризонта
|
Axe optique
|
Optical axis
|
Оптична ос
|
HORIZON
|
HORIZON
|
ЛИНИЯ НА ХОРИЗОНТА
|
RÉTINE
|
RETINA
|
РЕТИНА
|
Secteurs pour évitement des obstacles
|
Avoid obstacles in these sectors
|
Сектор за избягване на препятствията
|
Ainsi le filament apparaîtra dans le secteur C, en haut de la rétine.
|
Nar the 'eatin' coil shows up in sector C, at the top o' the h'eyeball. H'eye up, yer might say !
|
Така жичката ще се намира в сектор С, над ретината.
|
C'est simple donc :
SI la charge de l'accu tombe au dessous de tant de volts ALORS la tortue recherchera le filament. Deux cas sont possibles : SOIT le filament est déjà dans le champ visuel, et il restera à amener la tortue sur lui. SOIT il n'y est pas, alors la tortue, après s'être arrêtée, fera un tour sur elle-même jusqu'à ce que le signal apparaisse.
|
Now it's easy to reprogram the turtle :
IF the charge in the battery falls below so many volts THEN look for the coil. There are two possibilities. EITHER the coil is already in the field of vision, and the turtle can go after it; OR it's not, in which case the turtle stops, and revolves, until the beacon appears.
|
Много е просто:
АКО зарядът на акумулатора спаден под еди колко си волта, ТОГАВА „костенурката” ще се насочи към топлинния източник. Има две възможности: ИЛИ източникът се намира в зрителното поле на „костенурката” и ще я привлече към себе си, ИЛИ няма да бъде в зрителното й поле и тогава „костенурката”, след като спре, ще се върти около себе си дотогава, докато улови сигнала.
|
Dès que cette cible sera dans le champ visuel, la tortue se remettra en marche selon le programme suivant :
|
As soon as the target comes into view, the turtle can home in on it by following this program :
|
И щом източникът попадне в зрителното й поле, тя ще тръгне към него според следната програма:
|
Braquer la direction proportionnellement à l'écart angulaire ɸ de la cible par rapport à la route suivie. C'est un ASSERVISSEMENT linéaire
|
Turn towards the target, by an amount proportional to the angular deviation ɸ between the target and the current direction of motion. This is a linear SERVOMECHANISM.
|
Завиване в посока, пропорционална на ъгъл φ на целта по отношение на посоката на движение. Това се нарича ЛИНЕЙНА ОБРАТНА ВРЪЗКА.
|
Signal à droite Signal à gauche
|
Signal to right Signal to left
|
Сигнал на отклонение вдясно Сигнал на отклонение вляво
|
Braquer à droite Braquer à gauche
|
Turn to the right Turn to the left
|
Завий надясно Завий наляво
|
22
Le braquage modifie l'écart angulaire ɸ . On voit que l'effet est aussitôt perçu comme une CAUSE
|
As the turtle steers towards the target, the error ɸ changes. So ɸ is acting both as CAUSE and as EFFECT. That's FEEDBACK.
|
Завиването променя ъгловото отклонение φ. ПРИЧИНАТА става и СЛЕДСТВИЕ. Това е обратна връзка.
|
Braquer encore un poil à droite
|
Right hand down a bit
|
Завой още малко вляво
|
AXE OPTIQUE ɸ cible ENTRÉE SORTIE
|
OPTICAL AXIS ɸ target INPUT OUTPUT
|
ОПТИЧНА ОС φ жичка ВХОД ИЗХОД
|
RÉTROACTION
|
FEEDBACK
|
ОБРАТНА ВРЪЗКА
|
Ainsi la tortue viendra s'aligner sur sa cible.
|
So the turtle aligns itself with the target
|
Така „костенурката” се отправя към целта.
...........................
CIBLE
…………………..
ЦЕЛ
|
ORDRE D'UN SYSTÈME ASSERVI
|
ORDER OF A SERVOMECHANISM
|
КОМАНДА НА СИСТЕМАТА ЗА ОБРАТНА ВРЪЗКА
|
|
Tiens, Anselme, je te propose un jeu. A mon signal tu vas amener la pointe de ton crayon en face du mien.
|
Now, Archie, let's play a game. When I give the signal, I want you to place the point of your pencil next to mine.
|
Анселм, предлагам ти да поиграем на една игра. По мой сигнал ще насочиш острието на молива си срещу острието на моя молив.
|
Ah, mais tu veux dire que je suis aussi un système asservi, une boîte noire ?
|
I get it – you're going to tell me I'm a servomechanism too... a black box.
|
О, значи искаш да кажеш, че и аз съм система за обратна връзка? Черна кутия?
|
23
Un CYBERNANTHROPE
|
A CYBERNANTHOPOID
|
Един вид КИБЕРНАНТРОП
|
Je règle le mouvement de mon crayon sur l'écart observé
|
I adjust the motion of my pencil according to the observed error
|
Насочвам молива по наблюдаваното ъглово отклонение.
|
Vas-y, plus vite !
|
Now, more quickly !
|
Давай, по-бързо!
|
mais... que se passe-t-il ? Je parviens à ajuster la position de mon crayon, mais après des oscillations
|
What's happening ? The pencil gets there in the end, but it wobbles all over the place on the way !
|
Но... Какво става? Мога да насоча правилно молива си, но след това той започва да се отклонява от посоката.
|
C'est à cause de l'INERTIE
|
That's the effect of INERTIA
|
Това е заради ИНЕРЦИЯТА.
|
Dans un SYSTÈME DU PREMIER ORDRE la commande (SORTIE) agit directement sur la vitesse, sans inertie. Il n'y a jamais d'oscillations.
Dans un SYSTÈME DU SECOND ORDRE la commande (SORTIE) agit sur l'ACCÉLÉRATION (à travers une FORCE). Du fait de l'INERTIE, il peut y avoir une oscillation
|
In a FIRST ORDER SYSTEM, the output commands act directly on the SPEED, without any inertia. There are no oscillations.
In a SECOND ORDER SYSTEM, the output commands act on the ACCELERATION by way of a FORCE. Inertia leads to oscillations.
|
В СИСТЕМА ПЪРВА СТЕПЕН командата (ИЗХОД) въздейства директно и без инерция на скоростта. Няма колебания.
В СИСТЕМА ВТОРА СТЕПЕН командата (ИЗХОД) въздейства върху УСКОРЕНИЕТО (чрез СИЛА). Заради ИНЕРЦИЯТА могат да възникнат колебания.
|
position temps position temps
|
position time position time
|
положение време положение време
|
24
L'homme est donc un système du second ordre. La chasse d'eau est un bon exemple de système du premier ordre. La VITESSE de montée du niveau d'eau est proportionnelle à l'ÉCART par rapport à la position finale visée.
|
Humans are second order systems. A good example of a first order system is a cistern. The SPEED at which water rises is proportional to the DIFFERENCE from its final position.
|
Следователно човекът е система втора степен. Тоалетното казанче с вода е хубав типичен пример за система първа степен. СКОРОСТТА на покачване на нивото на водата е пропорционална на разстоянието до дадено положение.
................
temps
..................
време
|
Effectivement, en principe, le niveau d'eau d'une chasse n'oscille pas.
|
Wiv a FIRST H'ORDER CISTERN, the water don't wobble!
|
По принцип нивото на водата в казанчето не търпи колебания.
|
Mais, dans la Nature Physique des choses, l'INERTIE est toujours plus ou moins présente, et si on "pousse" un peu trop, les forces d'inertie se mettent à jouer. Tel système qui se croyait être du premier ordre, devient ... du second.
|
At least, that's the theory. But in the Physical Nature of things, there's always some inertia present; and if you push a bit too hard, it shows up. Such a system seems to be first order but is really... second order.
|
Но ИНЕРЦИЯТА винаги повече или по-малко присъства във Физическата Природа на нещата. Ако малко повече „побутнем”, започват да действат инерционните сили. И така система, която се счита за система първа степен, става... втора степен.
|
CIBLE
|
COIL
|
ЦЕЛ
|
PREMIER ORDRE
|
FIRST ORDER
|
ПЪРВА СТЕПЕН
|
CIBLE
|
COIL
|
ЦЕЛ
|
SECOND ORDRE
|
SECOND ORDER
|
ВТОРА СТЕПЕН
|
25
Sophie, Léon a dit que j'allais tellement lentement que je ne connaîtrai jamais les forces d'inertie et que je serai condamné à n'être qu'un système du premier ordre
|
Sophie, Lenny the pelican says I'm so slow that I'm insensitive to inertia, and I'll never be more than a mere first order system.
|
Софи, Леон каза, че се движа толкова бавно, че никога няма да почувствам инерционните сили и заради това съм обречен да бъда само система първа степен.
|
RÉGULATION SYSTÈMES HOMÉOSTATIQUES
|
CONTROL AND HOMEOSTATIC SYSTEMS
|
РЕГУЛИРАНЕ НА ХОМЕОСТАТИЧНИТЕ СИСТЕМИ
|
Mais revenons à notre tortue
|
But now let's talk turtle...
|
Но да се върнем на нашата „костенурка”.
|
fil chaud
|
hot wire
|
Гореща жица
|
Le système imaginé par Anselme est ingénieux. L'arbre électrique, l'ÉLECTROPHYTE, fournit le courant à travers deux électrodes circulaires. Ce sont les roues de cuivre de la tortue qui assurent le contact. Dès que la roue avant entre en contact avec l'anode (+) et les roues arrière avec la cathode (-), la tortue stoppe et charge son accumulateur. Quand celui-ci est plein, la tortue fait un demi-tour et reprend ses pérégrinations, REPUE. Tant que la charge de son accu restera suffisante, la tortue ignorera l'électrophyte et son fil chaud guide.
|
Archie's idea is really quite clever. The electric tree – the 'power plant' – generates a flow of current between two circular electrodes. These are the turtle's wheels, coated in copper to ensure good contact. Once the front wheel makes contact with the anode (+) and the back wheels with the cathode (-), the turtle stops and recharges its battery. When it's fully charged, the turtle turns round and wanders off again, refueled. As long as the charge in the battery is reasonably large, the turtle ignores the power plant, and its guiding hot wire, completely.
|
Анселм е изобретил хитроумна система. Електрическото дърво – ЕЛЕКТРОФИТ, осигурява ток благодарение на два електрода. Контактът се осигурява чрез медните колела на „костенурката”. Щом предните колела влязат в контак с анода (+), а задните – с катода (-), костенурката спира и зарежда акумулатора си. И когато той се зареди, „костенурката” се завърта и продължава странстването си. Докато укумулаторът й е пълен, „костенурката” няма да обръща внимание на електрофита и на неговата жичка (проводник), която я насочва към дървото.
|
BURD !
|
BURP!
|
БРЪМ!
|
26
Toi aussi, tu t'arrêtes de manger quand la pression sur la paroi de ton estomac atteint une valeur seuil
|
You do just the same – you stop to eat when the pressure on the wall of your stomach drops below a threshold value.
|
Ти също спираш да ядеш, когато налягането върху стените на стомаха ти достигне максималния праг.
|
moi... je... ?
|
Me... I ?
|
Аз ли?
|
Un estomac, ça fonctionne comme une chasse d'eau
|
Stomachs work just like cisterns.
|
Да. Стомахът функционира точно като казанчето с вода.
|
Non, les chasses d'eau fonctionnent comme des estomacs.
|
You mean, cisterns work just like stomachs.
|
О, не! Тоалетните казанчета да функционират като стомаха!
|
Ah, ne soyez pas grossiers !
|
Theses phillysofickle h'arguments can get quite disgustin' at times.
|
Ей, не говорете мръсотоии!
|
Ce sont des systèmes qui tendent à maintenir les paramètres qui les définissent entre une valeur minimale et une valeur maximale.
|
Systems like these try to maintain their defining parameters in between a minimal and maximal value.
|
Това са примери за системи, които се стараят да поддържат определящите ги параметри между максималната и минималната стойност.
|
Je suppose qu'en me nourrissant, je cherche à maintenir dans mon organisme des taux de sucre, sel, etc... entre une valeur minimale et une valeur maximale.
|
I see. So when I eat or drink, I'm attempting to maintain the quantities of sugars and salts in my body, between minimal and maximal values.
|
Предполагам, че като се храня, се стремя да поддържам в организма си количеството захар, сол и т. н..., между минималното и максималното му количество.
|
|
|
